舵机转向问题

张扬2004

我用的两排电感，每排两个，用差比和计算偏差，再将两排的偏差加权，这样算后，小车顺时针跑舵机打角勉强正确，逆时针跑舵机不打角，这是程序的问题吗？程序如下,求大神们指点。。。float locate(unsigned int array[4])
{ int i;
  for(i=0;i<5;i++)
  {
    off1[i]=(float)(AD[0]-AD[1])/(float)(AD[0]+AD[1]);
    off2[i]=(float)(AD[2]-AD[3])/(float)(AD[2]+AD[3]);
    offset1+=off1[i]*i;
    offset2+=off2[i]*i;
  }
  offset1=offset1/10;
  offset2=offset2/10;
  offsetm=0.02*offset1+0.98*offset2;
  return offsetm；
}

w1207635629

权值你是怎么给定的？