对于电磁的闭环，你怎么看？

冬晨夏夜

方案一：两个闭环，各控制一个电机。
方案二：以一个电机作为标定值，另一个电机以这个标定值去加减速。
方案三：单独一个闭环，电机不作任何控制。

还有没有其它的方法？


新手求指导。

冬晨夏夜

Jyoun 发表于 2014-5-23 22:57
方案一适合新手，方案三适合什么都不会的新手。（实测不处理的差速效果也很不错的，相当于被动差速。）

方案一：每个电机各加一个闭环，这个感觉对参数要求好高，一定要配合好，不然出弯必然抖动。。。
对于方案三：如果两个电机空转的差速（我也不知道那个叫主动差速还是被动差速了）效果不是很明显的话，全车加一个闭环感觉也是很不错的，毕竟C车的双电机在入弯的减速性能还是很好的。

冬晨夏夜

w4540025 发表于 2014-5-23 23:13
我以为你说的是速度控制···电机闭环不因该是一个电机单独控制才能算一个环么？  输入量是该电机的速度· ...

嗯，可能我表达的不是多好。


电机的闭环不就是为了速度的控制么，准备加闭环了，很纠结呢。

Jyoun

两座山_-在路上 发表于 2014-5-23 23:08
参数不好一般是什么原因？  我电机之前也有点烫  现在好点

-_-||参数不好还能有什么原因……调得不好或者算法不好呗……

蛋蛋不孤单

Jyoun 发表于 2014-5-23 23:06
电机过烫，一般是参数不好。

我的电机空转的时候能够比较迅速的达到设定值，但是在跑道上时就会有很明显的速度变化（设定匀速），不知道怎么调了

w4540025

我以为你说的是速度控制···电机闭环不因该是一个电机单独控制才能算一个环么？  输入量是该电机的速度··输出是PWM反馈是码盘值···         

两座山_-在路上

Jyoun 发表于 2014-5-23 23:06
电机过烫，一般是参数不好。

参数不好一般是什么原因？  我电机之前也有点烫  现在好点

Jyoun

蛋蛋不孤单 发表于 2014-5-23 23:04
我用的方法一，闭环后，两米多一点，过弯各种甩尾，电机烫的特别厉害，但是电机驱动正常，搞了好几天，真 ...

电机过烫，一般是参数不好。

蛋蛋不孤单

Jyoun 发表于 2014-5-23 22:57
方案一适合新手，方案三适合什么都不会的新手。（实测不处理的差速效果也很不错的，相当于被动差速。）

我用的方法一，闭环后，两米多一点，过弯各种甩尾，电机烫的特别厉害，但是电机驱动正常，搞了好几天，真心给跪了，唉。

Jyoun

方案一适合新手，方案三适合什么都不会的新手。（实测不处理的差速效果也很不错的，相当于被动差速。）