轨迹调节，pid输入值？

yanggodfly · 发表于 2014-5-26 10:32:57

光电组，只给P可以到2m，但是轨迹太烂，调舵机PD但是轨迹还是不行···自己感觉是控制算法不好。
现在是取赛道中心为64作为PID期望，算出的车子中心值做PID输入，没有对这个输入做其他处理，这样有没有问题？

本日、未熟者 · 发表于 2015-4-16 22:47:10

问下学长，你后面的帖子提到二次曲线动态p值的直接就能确立函数关系式吗？还是慢慢调节P呢

雪泪寒 · 发表于 2014-5-30 10:43:33

一直在动态P还没搞好

zhou1994 · 发表于 2014-5-26 15:17:08

yanggodfly 发表于 2014-5-26 14:33
擦一下轮子和赛道，很有用

目测问题出在弯道的转向和速度的控制上了。因为轮子和赛道都很干净，而且摩擦力特别的大

wpgulang · 发表于 2014-5-26 15:02:41

2.5感觉还行，就是弯道半径不一样，就跑不好

yanggodfly · 发表于 2014-5-26 14:33:15

zhou1994 发表于 2014-5-26 13:05
我们的p跑到1.8就开始进弯甩尾了。。。

擦一下轮子和赛道，很有用

zhou1994 · 发表于 2014-5-26 13:05:59

我们的p跑到1.8就开始进弯甩尾了。。。

yanggodfly · 发表于 2014-5-26 10:34:22

有调出pd的可以来交流一下···

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