舵机D调节

大吃货

D=（这次的偏差-上次的偏差）*kd，为什么我的这次的偏差和上次的偏差总是一样的，偶尔才会不一样，导致D总是为0；新手发帖，求指导，         error_old=error_new;                                                                                      out2=error_old;
                                         error_new=error_set;
                                         out1=error_new;
                                         out=out1-out2;   //这次的偏差-上次的偏差

大吃货

lh_include 发表于 2014-6-10 08:51
先PD公式，然后再把这次偏差保存为上次的

恩，我是这样的

lh_include

先PD公式，然后再把这次偏差保存为上次的

孑与二

大吃货 发表于 2014-6-8 20:47
不是改成整型就行，如果算的偏差就是整型，改成float也没用啊。

就是车的速度慢的原因么？你怎么解决的？

大吃货

孑与二 发表于 2014-6-8 20:40
偏差类型改为float就好了么····？？和采集ad值时间有没关系没？？？

不是改成整型就行，如果算的偏差就是整型，改成float也没用啊。

孑与二

大吃货 发表于 2014-6-8 20:06
解决了，其实这样写是没有问题的，只是因为偏差是整型，所以如果速度慢是看不出变化的

偏差类型改为float就好了么····？？和采集ad值时间有没关系没？？？

大吃货

☆孑与二 发表于 2014-6-7 20:45
楼主现在解决了吧？？？？？？

解决了，其实这样写是没有问题的，只是因为偏差是整型，所以如果速度慢是看不出变化的

☆孑与二

楼主现在解决了吧？？？？？？

灬爱

应该是没保存好！

狂野的庄稼汉

Mr.chen 发表于 2014-5-28 14:50
我跟楼主问题一样，我是用的全局变量，

我觉得你可以通过串口把连续几次的偏差发出来，然后自己代数据进去演算，看你算出来的和程序算的一样不，然后找问题