第一次发帖，会唱歌的智能车，放上自己糊弄的pid，求大神答疑

7426笨蛋

先上一个屌丝车，简称屌车

前面喇叭是用来承重的，顺便可以在调车的时候放歌轻松轻松;P
虽然装上了两个ccd，但有一个是摆样子的，镜头都丢了~~~~
放上自己糊弄出来的pid，不知道对不对，第一次做车

1.             error=centerpoint-j_zhongxin0;
   
2.         last_error=j_zhongxin0-j_zhongxin1;
   
3.         pre_error=j_zhongxin1-j_zhongxin2;
   
4.             directions=center+S_PID_P*(error-last_error)+S_PID_D*(error+pre_error-2*last_error);
   
5.     }  
   
6.     if(directions>1185)directions=1185;
   
7.     if(directions<585)directions=585;
   
8.     fangxiang=fangxiang0;
   
9.     fangxiang0=directions;
   
10.     pwm_control(45,directions);
    
11.     shu_display(4,5,directions);
    
12.     return;

复制代码

不知道error-last_error是不是p呢
自己乱弄的，跑还是勉强能跑的~~
有几个疑问，恳求各位帮忙答疑：
1.严重丢线时，由于楼主采取的是中间向两边扫描，中间值一直是取64的，所以会出现左线变成右线怎么解决呢，有哪些办法可以解决呢？
2.比赛时能不能在车前面配重呢
3.发现ccd的原装镜头无论怎么调都是只能看到中间白点，这样容易造成转弯不及时，怎么解决呢，两边黑线在ccd中的什么位置比较好呢
4.还有就是ccd对小S弯道，坡道和人字应该怎么判断呢

[Dan]

酷，就不知道质量咋样

z823213046

碉堡

f823154

我也想过跑着唱着，可是还没做呢。。。

竹音清影

酷

Loverui

喇叭！！

狂野的庄稼汉

好吧，喇叭---》骷髅头

lf1286

电机唱歌唱的好也不会给奖的。呵呵

简单丹

Neozoic

aytc100 发表于 2014-5-31 13:42
我还以为是用电机唱歌呢

我以为是像无刷那样发声呢