是时候应该思考一下大前瞻的好与坏了

aohuanxuan

原来是45左右的前瞻，10ms的控制周期，舵机频率300。中规中矩的路径，闭环匀速可以跑2.8左右。但是小S特别抖，虽说路径不好，但是全程非常稳定，静态P和D，随便调一调，十字神马的完全不用担心，百分百的通过率。直到我加了前瞻，调了半个月的60+的前瞻。然后用上了北科的二次函数P值方案。调得我心都碎了，出了各种问题。。。。。。。
首先就是十字，感觉怎么调都过不稳，想特殊处理也无从下手。

其次大前瞻会两条线全丢，因为视野完全看到了跑道外面，感觉很容易出问题，比如说串道什么的，感觉非常不稳定，看着都心虚。
实验室里另外一组还是用着45的前瞻，跟我的车原来一样，跑得很稳定，也很快。感觉自己前瞻一加大反而退步了。各种揪心的问题。
是不是又要降前瞻了，回到解放前。。。。半个月的努力感觉没有什么实质性的成果。
现在有些迷茫，各位大神有没有什么建设性的意见，关于前瞻，关于丟线，关于十字。。。

aohuanxuan

zhou1994 发表于 2014-6-26 21:20
一旦调出来，你就进步很大一截了，要想获得成功，不能避难不上，而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了， ...

嗯嗯  我尽力。你们也尝试过远前瞻吗？效果怎么样？

aohuanxuan

Jyoun 发表于 2014-7-21 11:53
我们点头前瞻40-60，妥妥的～

看到了，点头神车~

Jyoun

我们点头前瞻40-60，妥妥的～

aohuanxuan

kofee 发表于 2014-7-6 09:57
真的好腻害，楼主想请教一下提取赛道线用的是什么方法啊

边沿检测啊，检测跳变沿

aohuanxuan

悟天克斯 发表于 2014-7-6 10:03
楼主的赛道有些简单，能跑2.8很正常，赛道边难点那就不好说了

是啊，难的赛道用小前瞻确实跑不快

悟天克斯

aohuanxuan 发表于 2014-7-4 13:16
是的

楼主的赛道有些简单，能跑2.8很正常，赛道边难点那就不好说了

kofee

真的好腻害，楼主想请教一下提取赛道线用的是什么方法啊

aohuanxuan

909885807 发表于 2014-7-5 14:30
看了你的帖子我突然明白我之前也是浪费了很多力气在前瞻上面了

现在在用55的前瞻，感觉还不错

909885807

看了你的帖子我突然明白我之前也是浪费了很多力气在前瞻上面了

aohuanxuan

a_样品 发表于 2014-7-4 11:24
楼主，看你的也是双CCD呀、？

是的