【小车飞起来】直立提速方法。。。。。

925901184

之前看论坛里好多人说速度到了瓶颈，2米提不上去。。。。。。。
我们好像没有，只要敢给速度，它就能跑，从不能跑到2米多也就几天功夫。
下面说一下我们怎么做的：
首先，我们的角度和速度的参数没有给到理想的状态（也就是静态绝对平衡），而是让它前跑。
然后路径上做了简单的优化。
最后转向参数稍微调一下。
目前情况就是，速度参数能给多大，它就能跑多快。但是碍于机械结构的问题，所以只能在2米3左右。相信机械再改改速度完全可以往上提。
感觉说了些废话，再补充一点吧：
我们的速度参数调不好，调不到匀速，之前速度慢的时候就会出现跑跑停停的状况，后来狠了一下，找点突破，在速度参数上给了超调的值，结果。。。。。。。。。。。。。。。。。


车就飞快的跑了！！！！

我们的情况只不过是碰巧（想要破釜沉舟的同学可以试试），对我们这种没什么实力的学校来说，想不到太好的控制方法，只是误打误撞，还望大神狠拍啊！！！

张永超

Jyoun 发表于 2014-6-30 21:45
我不是做直立的，不过一下午帮基友直立车调到2米多，感觉只要真的弄懂了的，2米非常轻松的。上不了两米的估 ...

帮我也调调。调成你那个速度~~

wyyy08211

说的是直接给速度就能跑，但是我们的给了速度之后就还是立着不动

戒灬

925901184 发表于 2014-7-1 15:44
我加了I的控制，效果就是I大了它起步加速会快，后面冲的也猛，I小了就起步慢，不过跑跑还是会猛冲的（没I ...

显然是超调了，你的I没限幅或限幅太大吧，有个名词叫抗积分饱和，你可以去查查资料

戒灬

破风浪挂云帆 发表于 2014-7-2 22:12
但直立软的话，加减速倾角变化太大啊！！这个问题怎么解决啊

并不是让你无限软下去，加减速有倾角变化，这是肯定的啊

轻舞飞扬王来了

求视频

925901184

破风浪挂云帆 发表于 2014-7-2 23:58
你们的弯道不会出现  加速的情况吗

弯道会减速，减过之后就加了

k40368

坐等三米神车出现

破风浪挂云帆

925901184 发表于 2014-7-2 23:14
那就把直立调硬点

你们的弯道不会出现  加速的情况吗

925901184

破风浪挂云帆 发表于 2014-7-2 22:12
但直立软的话，加减速倾角变化太大啊！！这个问题怎么解决啊

那就把直立调硬点

破风浪挂云帆

925901184 发表于 2014-7-1 08:44
它并不是一直加速的那种，要不然我们也受不了，而是直道有加速，弯道就自己减速了。。。。。

我们的事弯道自己加速！！！！！！