直立车，速度控制需要长直道缓冲的问题

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现在有些问题，不知道，是什么引起的，不知道问题，在哪里？不知道是参数问题，还是机械问题。好吧，现在来说一下问题。恩，怎么说了，就是我的车，在启动刚开始的时候，在起跑线前，是可以稳定静止的，但是启动的时候，突然给速度之后，车的倾角会突然降下来，这样，车的直立和速度闭环程序，会让车模慢慢缓和下来，但是这是需要一段距离的，而且随着给的速度越大，需要的距离就越远。
还有就是，车子从坡道上下来的问题，车子从坡道上下来，由于惯性，将势能转化成动能，车子的速度就会比较大，这样同样需要长直道来缓和，如果下坡不远处，就有弯道的话，车子就有一种，来不及识别，识别不过来的感觉。
就是这个问题，不知道怎么做啊。

流水随春去远

jsjhdaichen 发表于 2014-7-16 06:20
小白 请教 如何pit 时间啊   谢谢

全局变量，在pit里自增，增多少乘以周期就是卡的时间，时间到了变量清零然后又能计时间了

jsjhdaichen

流水随春去远 发表于 2014-7-6 19:57
这个就是死板了，你可以在给速度之后刷pit的时间，pit时间记满多少秒以后改变设定速度

小白 请教 如何pit 时间啊   谢谢

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zhangjunzhe 发表于 2014-7-6 20:28
感觉你的加速有点问题，我是目标速度2400，我刚开始给700，然后每次进pit速度控制加200，直到加到2400为止 ...

哦，哦， 好的，明白了。是个好方法。

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流水随春去远 发表于 2014-7-6 19:57
这个就是死板了，你可以在给速度之后刷pit的时间，pit时间记满多少秒以后改变设定速度

嗯嗯，这个是个好方法，是个亮点啊，嘿嘿，谢谢了啊，我试一试。

zhangjunzhe

422056247 发表于 2014-7-6 15:16
速度闭环P加大一点，效果不明显，加大再大点，车子就会倒。

感觉你的加速有点问题，我是目标速度2400，我刚开始给700，然后每次进pit速度控制加200，直到加到2400为止，适当增加P可以降低调节时间。

流水随春去远

422056247 发表于 2014-7-6 17:23
恩，恩，你们速度分阶段给的话，两个速度之间给不给一个延时程序？不给延时程序的话，那么这样分阶段也是 ...

这个就是死板了，你可以在给速度之后刷pit的时间，pit时间记满多少秒以后改变设定速度

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wpan110 发表于 2014-7-6 17:16
1.不要一下子给车子速度，你要+5，+10这样把速度加上去；
2.速度闭环的P要小一点。

恩，恩，你们速度分阶段给的话，两个速度之间给不给一个延时程序？不给延时程序的话，那么这样分阶段也是没有效果的。   如果给你延时程序，那么在延时中 寄存器的数值是不变的，这样在前面可能还没运行到图片处理的地方，没有方向控制，不是长直道的话，会直接冲出去啊。

wpan110

1.不要一下子给车子速度，你要+5，+10这样把速度加上去；
2.速度闭环的P要小一点。

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明星春 发表于 2014-7-6 15:19
坡道检测

如何检测？求教一下