直角弯和曲率半径小的弯怎么识别

素心

最近一直在找寻直角弯和曲率半径小的弯怎么识别。
目前的进度就是直角弯入弯能识别，过去一点就识别不到了。
                      曲率半径小（R < 55 cm）的弯道直接就出了。

请问大神们有什么好的方法可以识别这两种情况。