增量式速度PID怎么调，我调的时候遇到了一些问题，希望有人能帮忙解决一下

马继勇 · 发表于 2014-7-8 03:25:33

我的速度PID公式是：

PWM_temp1+=Ki*error1+Kp*(error1-last_error1)+Kd*(error1+pre_error1-2*last_error1);

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我们先调的P，再调的I，I还没调好，感觉P也没调好。我们看的是上位机显示的编码器测速曲线，我们遇到了以下问题：
我们给的速度期望是200
1.调P的时候，不会超调。但是P给100以下的时候，测速稳定下来是160，但是稳定所花时间较长；P给100多以上的时候，测速稳定下来是140，但是稳定所花时间较短。所以，我们应该更注重与时间还是稳定时的测速。
P我选择了稳定时测速更大但时间长的值90，取其70%。

2.调I的时候，I给1才不会超调，但是速度上升的很缓慢；I给大一点就超调了，而且速度震荡一下才稳定，但是速度上升的很快。而且我给的I为同一个值（给的0.15），刚开始跑得时候速度没有马上到期望值200，而是随着跑得时间慢慢增加，速度慢慢往上增加，实验室其他人说这是积分的效果，而且I没有清零，所以一直增加。
所以我感觉I好像没法调了：不超调，但是速度上升极慢；速度上升快，但是超调且震荡。

在此想要求教各位可不可以给我这个小白一点意见[img]file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\TempPic\@R[T@GCRZHYE~@CX7JF507U.tmp[/img]