PID 大家用的是理想的PID还是改进后的PID

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-8 14:09:06

大家调车有理想的PID还是用的改进的PID 比如不完全微分用改进的PID 的参数是怎么整定的呢

村口张si傅 · 发表于 2014-7-10 00:38:59

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-9 14:34
我看到一个论文是专门讲不完全微分和前馈的但是参数方面还是需要自己去慢慢调漫漫调车路共勉
...

共勉共勉~

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 21:52:56

Quixote 发表于 2014-7-9 21:41
D会放大干扰，一般电机不怎么用。

Quixote · 发表于 2014-7-9 21:41:43

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-9 14:33
要是加快动态响应的话也会适当加入D的吧

D会放大干扰，一般电机不怎么用。

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 14:34:53

村口张si傅发表于 2014-7-9 12:17
哪里哪里，这种控制课本上就有，就拿来一试。但是具体效果没有专门进行对比，所以是好是坏还有待验证。
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我看到一个论文是专门讲不完全微分和前馈的但是参数方面还是需要自己去慢慢调漫漫调车路共勉

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 14:33:16

Quixote 发表于 2014-7-9 13:39
小伙子，一般就用I

要是加快动态响应的话也会适当加入D的吧

Quixote · 发表于 2014-7-9 13:39:52

小伙子，一般就用I

村口张si傅 · 发表于 2014-7-9 12:17:26

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-9 11:00
好厉害啊 - - 你参数是怎么整定的啊

哪里哪里，这种控制课本上就有，就拿来一试。但是具体效果没有专门进行对比，所以是好是坏还有待验证。
参数这块感觉就是调到没有静差，一般积分项别太小就行，然后超调别太大。

还是要自己多调调，感觉没问题就上路跑跑试试效果。

projecta · 发表于 2014-7-9 12:10:32

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 11:00:58

村口张si傅发表于 2014-7-8 21:22
速度环么？
“微分先行及不完全微分带前馈补偿的速度PID”，，名字是不是炫酷狂霸拽。。。
其实我们速度控 ...

好厉害啊 - - 你参数是怎么整定的啊

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