好想换成模糊控制

MicroJIA

   看了去年南京师范大学光电组的技术报告，甚是膜拜，模糊控制完全不会   有人带小弟入门吗？

luckner

那个是我贴上去的   你还是先把PID调好然后再搞模糊的

聪聪雷

MicroJIA 发表于 2014-8-1 00:07
貌似有点感觉了  岂不是要调一张表的参数。。

如果控制舵机的话，PD各有一个表，如果7*7调会很恶心的，也可以5*5的，相对来说划分的区间就会大些，感觉是越多越好，可是调着很恶心，所以那个表合适就好，把误差和误差变化率算出来，然后查表，根据隶属度最后算出最后PD，就是相当于单纯的PD分了好多情况。。。

majorfog

MicroJIA 发表于 2014-8-1 00:07
貌似有点感觉了  岂不是要调一张表的参数。。

确定好输入输出的中心值以后只用调整规则表就可以了吧

MicroJIA

zouyf12 发表于 2014-8-1 00:02
模糊控制，  输入的数字量先经过模糊化变成模糊量，根据事先设定的模糊逻辑进行判断然后得到模糊的输出量， ...

貌似有点感觉了  岂不是要调一张表的参数。。

zouyf12

模糊控制，  输入的数字量先经过模糊化变成模糊量，根据事先设定的模糊逻辑进行判断然后得到模糊的输出量，最后根据一定的解模糊的规则把模糊输出变成实际的数字量输出。 听起来好像很深奥，但是一般的书上都会告诉你，以上内容都是可以离线计算的，最后把所有输入对应的输出列成表， 实际单片机跑的时候，只要把输入去查表得到输出就可以了。
      以上就是我研究模糊控制3个星期的成果，说白了，模糊控制就是试图用数学的方法把人类对事物控制方法总结出来用于计算机控制。 而最后我把模糊控制用于智能车上面 ，突然发现，尼玛为什么要非这么啰嗦模糊化---模糊计算---解模糊呢？？？  直接凭感觉改那张输入输出表的值就好了吗。。。。

      以上本人愚见， 高手看过欢迎批评。。

MicroJIA

majorfog 发表于 2014-7-31 19:02
额  我之前那句话忘打问号了。。。

你厉害啊

majorfog

MicroJIA 发表于 2014-7-31 16:58
不会啊 大神

额  我之前那句话忘打问号了。。。

MicroJIA

majorfog 发表于 2014-7-31 16:25
用模糊算转向PD

不会啊 大神

majorfog

MicroJIA 发表于 2014-7-31 16:18
方向

用模糊算转向PD