本帖最后由 工大飞虎队007 于 2014-8-25 00:36 编辑
还是写点东西吧：
比赛结束了，一路走来，付出了很多，也收获了很多。难忘那没日没夜的实验室时光，正是那些日子的付出，才换来了今天。去年规则一出来，就马上开始了准备。去年寒假，我们留校待了一段时间，全力做车，回家之前，车子速度达到了稳定的2.8m/s，这时的前瞻装法是单杆的；开学回来，进行了机械改装，将前瞻改成了双杆，进一步降低重心，车子速度也提到了3m/s；接下来就是机械和算法的不断改进，尝试了多种舵机装法，平卧式、立式、倒卧式，最终我们保留了两辆车，两种不同的舵机装法，两种不同的前瞻高度；当速度达到一定程度后，想再提速就难了，我们进入了瓶颈区，这时我们依旧不敢松懈，晚上下课之后奔赴实验室，不断调试，赛道也不断更新，难度进一步加大，为了测试算法的适应性。这段时间速度也有了小幅提升，3.2m/s左右。接下来就是两次校赛选拔，过这之后我们就开始进行避障的测试，试过超声波，也试过夏普红外，感觉效果不太好，最终选用了简单轻便的CCD，等各项功能完善差不多的时候，也便到了省赛的时间。这时车子在实验室跑出的最快速度是3.4m/s（按赛道长度计算的），稳定速度3.2m+。省赛第一天上午预赛干簧管没检测到加1秒，大吃一惊，因为平时实验室从未出现过，下午将干簧管位置压低，成功刹车；决赛以第二名的成绩晋级国赛。接下来的一个月，几乎没有什么进展，车子速度稳定在3.3m/s左右，主板重新刷了一期，主要是为了技术检查，将一些小模块集成到板子上，就这样，我们来到了成都参加国赛。8月21日上午试车一切顺利，到了下午试车时，CCD出现了问题，砖头有时避不过去，为此，回到宾馆，我们搭了一个小赛道进行测试，模拟车子撞真砖头，结果把舵机齿轮撞碎了，这时已是傍晚6点，紧急更换舵机，连夜进行调试，基本恢复了打角。但CCD依旧有点问题，为了以防万一，又在车子两侧加了三角形的滑杆，这样即使撞到砖头也可以滑过去。22号早上交了车，上午预赛一切正常，稳速求得一个成绩，暂列第5；下午预赛时蛋疼的事情发生了，CCD出现了多处误判，耽误了不少时间，最后以第7挺进决赛。23号早上决赛，赛道一出来感觉情况不妙，路障-坡道-连续直角弯-路障，略坑，好几只队伍死在了路障上，与队友商量对策，最终决定还是老老实实稳稳跑完吧。调了第三档，第一次机会就稳速妥妥跑完，最终名次第七。赛后感觉略有遗憾，第一次机会应该用第一档冲一下的，但想想，即便第一档冲下来，时间也就20.5s左右，顶多是第四名，与第三名还是有0.6s左右的差距的，也便没有什么好遗憾的了。想想那些跪掉的队伍，他们才是留有遗憾，实力没能正常发挥出来。 赛后深感：传统强校依旧很NB，想超越没那么容易。车子的速度还是要建立在稳定的基础上，稳扎稳打，不然神马都是浮云~
西科四队王兄这次太可惜了，本来可以冲前三的，但时运不济，没能如愿，深感惋惜。
————文笔简陋，多多包涵。
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发表于 2014-8-25 00:10:12
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