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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 过弯丢线的处理~

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过弯丢线的处理~

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1^#

发表于 2014-8-29 16:01:29 | 只看该作者回帖奖励

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大家好~如图是我的中线提取图绿线是左边界，紫线代表右边界，红线是中线。
目前我只是在丢右边界的时候简单让左边界和列坐标最大索引取均值得到中线，小车可以过弯但是路径不好我打算试试在这种情况（有一个边界丢失时），让计算出来的控制量*1.25（比例系数）补偿输出。大伙有没有其他的思路呀？用固定线宽？更新线宽？还是坐标乘上修正系数？

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发表于 2016-3-17 00:16:55 | 只看该作者

Quixote 发表于 2014-8-29 17:28
摄像头？
摄像头过弯一般不会丢线啊……

我120度广角镜都会丢线的喔，特别是十字尽头哪里，它中间向两边扫描车子显示是有左右线，但其实是同一个边沿的线，导致冲出去了

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Ｓτｒīｖé___

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13^#

发表于 2016-3-17 19:27:31 | 只看该作者

换个广角

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我小时候可白呢

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发表于 2016-1-16 15:30:30 | 只看该作者

小号子发表于 2014-8-30 20:10
丢线时用前一行的边线变化率来模拟出中线。。或者直接用平移

如果前一行也丢线呢

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发表于 2014-8-30 20:10:18 | 只看该作者

丢线时用前一行的边线变化率来模拟出中线。。或者直接用平移

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动感小麦兜

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发表于 2014-8-30 17:53:18 | 只看该作者

你的只是你假设的情况，实际基本没有这种情况，也有可能你的镜头度数太小了。

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发表于 2014-8-30 12:50:55 | 只看该作者

用丢线前一刻的有效线宽吧

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xkwy

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发表于 2014-8-30 11:29:33 | 只看该作者

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6^#

发表于 2014-8-29 22:05:23 | 只看该作者

其实这都属于技术核心了。。应该都是保密的。

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岳麓山没有车神

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发表于 2014-8-29 20:38:55 | 只看该作者

牛奶土豆发表于 2014-8-29 20:32
哈哈，你的不会丢线

我玩光电的、必然丢线

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