直立车关于速度PI 的问题。。

头上两只角

直立的PD    比较好理解。。。  但是用了速度的PI 就发现 车子已经立不好了。。。我尝试着   按照官网提供的方案来。。。 可发现  车稍微站立  就 向前或者向后加速。。。PI 的作用   为了抵消速度的误差。。。总感觉I 的值 不起作用   极性  我也都 试过了。。  总感觉不太对。。。 难道是编码器 记录不准确所导致的。。。。

飞奔吧蜗牛！

我觉得速度环对直立的干扰比较大的话  可能有两种可能   一是：速度控制周期较短  二是：速度环输出量 与 直立环最终输出量 的限幅很不合理    后者可能性较大

Rhaegar_Jr

Quixote 发表于 2014-8-29 20:40
PD

请问为啥速度用PD?

a294170045

动感小麦兜 发表于 2014-9-3 17:33
极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性，组合也就那么几种

大神，记性问题是什么东西？可以教教吗？

年华浪子

我现在也是定不住在一个点！！！

动感小麦兜

头上两只角 发表于 2014-9-3 21:44
俄。。。。。。   好吧 只是想不通。。

官方方案里介绍的挺清楚的，多看几遍

头上两只角

动感小麦兜 发表于 2014-9-3 17:33
极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性，组合也就那么几种

俄。。。。。。   好吧 只是想不通。。

动感小麦兜

极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性，组合也就那么几种

头上两只角

释是圣杰 发表于 2014-9-3 06:48
多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~

嗯。。。。。。 好的。。。  那我说的正确吗？？？？

释是圣杰

头上两只角 发表于 2014-9-2 10:11
也就是说    如果角度 为正  PWM为正 那么 速度的控制量 应该为-  是吧。。。。   如果PWM为负   速度控制 ...

多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~

头上两只角

东东东 发表于 2014-9-2 11:51
你好 请问一下 我们的车子现在是会来回的晃  直立的数据是1ms采集 5ms处理  编码器是10ms采集 5ms处理

但 ...

具体的我也不是很清楚。。。。我也在摸索中。。。