[急]求助：关于stm32控制舵机的问题

ず竹叶萧萧は

最近在做机器人，用stm32输出pwm来控制舵机的角度，遇到了两个问题：
1、如何实现舵机角度的缓慢变化，就是慢慢地转发到指定角度而不是一下子就转过去。我看过别人的程序，用一个for语句，一次加一点或减一点可以实现，不知道这是不是最优方案。
2、就是用上面提到的for语句时，每次运行到for语句时，输出的pwm会有一段时间的不稳定，要过一段时间才能稳定输出，这是为什么啊。每次关闭单片机电源后重新上电都会有这段不稳定，所以我们现在是在前面加了一段延时，但始终不知道为什么会有这段波动。
希望了解的人给个答案，拜托了。

电气胖哥

学习了

黎元小同学

加个pd调节，p的系数调小点就好了

Kpower-Servo

来学习的

大于号

刚刚接触学习一下，谢谢分享

山外青山

狅士§ 发表于 2014-9-5 09:43
求的是d-PWm.就是差值再分成200等分。你自己在想个条件下他一直加或减这么多等分就行了

请问你知道如何同时控制多个舵机转动吗

狅士§

忘了。。。

ず竹叶萧萧は

狅士§ 发表于 2014-9-5 09:43
求的是d-PWm.就是差值再分成200等分。你自己在想个条件下他一直加或减这么多等分就行了

嗯，我懂了。还想问一下，你们pwm是用TIM的pwm1输出模式输出的吗，还是用其他模式

ず竹叶萧萧は

2点1刻 发表于 2014-9-6 10:16
你是多大的电压？电压或电流不足有可能会出现这种问题

我们舵机是6v供电，单片机是用电脑供的电。电压应该没问题，我们每次试都会有波动