飞思卡尔舵机转向问题

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今年9月1号回来学校，开始在实验室做飞思卡尔智能车，算是正式做吧，大二的时候跟着大三的学长们（真的都是学长。。）水了一学期经验，不过到真正自己做的时候发现要解决的各种细枝末节的东西真的还是很多的。。怪不得拿名次不容易呢。    好了，废话不多说了，直接进入正题。
    飞思卡尔智能车的转向是靠一个舵机来控制的（非直立组，直立的是靠轮胎差速转向，就像坦克一样），舵机是由PWM波控制。我们目前的粗略算法是这样：通过一系列的采集处理数据，判断出车在跑道上的位置 ，然后对应一个函数来算出舵机需要多大的值进行改变方向，但是问题就出来了，因为车速快，每次打回方向的时候车又会跑到跑道的另一边，这样程序就监测到又需要往回打方向了，如此往复，整个车的头就出现一直左右摇晃的问题。在低速下这个问题影响还不大，但是到了高速的时候，如果是在进弯道，很有可能因为一次摇晃导致芯片对转弯的方向误判，进而导致车冲出跑到。
    这段时间一直在解决这个问题，请问哪位大神有什么思路吗？
    还有，我用的是飞思卡尔半导体出的XS128芯片，怎么通过程序实现一个和时间相关的参数对方程进行控制呢。大神们。。你们快出现吧。


最后附上这段时间小车的调试视频：
1.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkwNDMwNzc2.html
2.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkzNzAxOTI0.html
3.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkzNzAyMzQw.html
4.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MDA1ODg4.html
5.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MTA1MzQw.html
6.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MTA0MjIw.html

cjn

PID参数没调好么

sangchaochun

新手，唉还在思考这些问题

东皇太一

PID的教程，这东西很多

多一度热爱

重生 发表于 2014-11-12 10:32
啊！？去年省赛的时候你也去了吗？出风头的不是我们的吧 嘿嘿  资料啊论坛里搜一下都搜的到 我也是从论坛 ...

不过你 们的小车也不差哦~~~

多一度热爱

去了，出风头的是三联，行啊，咱们私聊吧，QQ81648140

重生

多一度热爱 发表于 2014-11-11 09:06
好吧，略屌，大神有什么好资料分享分享啊，去年你们的车可是出了风头

啊！？去年省赛的时候你也去了吗？出风头的不是我们的吧 嘿嘿  资料啊论坛里搜一下都搜的到 我也是从论坛里搜的 主要还是当面多交流吧 如果你们想来的话 跟参加比赛的队员多交流 是最好的 我也还坐在实验室里

tkyouling

同求，让涨涨姿势啊

多一度热爱

重生 发表于 2014-11-10 20:47
对呀 都大四了嘛 机会要留给下一届呀

好吧，略屌，大神有什么好资料分享分享啊，去年你们的车可是出了风头

重生

多一度热爱 发表于 2014-11-10 19:32
参加一年就退役了嘛？╮(╯▽╰)╭

对呀 都大四了嘛 机会要留给下一届呀

多一度热爱

重生 发表于 2014-11-10 19:11
哈哈 大神都是从渣渣开始的嘛。。加油 想来的话联系这届的参赛队员吧 毕竟我已退役  论坛里关注一下 很 ...

参加一年就退役了嘛？╮(╯▽╰)╭