双轮平衡车的一个问题请各位不吝赐教~~

Sayol丶 · 发表于 2014-10-11 00:46:13

刚学完PID的一些理论资料，想做一个双轮平衡车练下PID，看了很多资料还是感觉算法有点不理解。
我的理解是用一个角度环，用电机的运动来改变角度，达到平衡的目的，但不知道电机的PWM怎么写。
看到网上有两个PWM的公式：
扭距=角度误差*K1+角速度*K2+速度误差*K3+积分速度误差*K4；
这个公式是怎么来的？
还有一个电压公式：
u=k1*角度+k2*角速度
这个公式我可以理解，是用单摆对比过来的，但是却看不任何PID的影子，这是怎么回事？
上面两个公式又有什么区别呢？

---

请各位不吝赐教，在此先谢过了~

Sayol丶 · 发表于 2014-10-12 22:23:17

lions 发表于 2014-10-11 14:09
这个你看官方的视频教程，上面很详细

是什么的官方视频？能给个链接吗？

lions · 发表于 2014-10-11 14:09:36

这个你看官方的视频教程，上面很详细

zhou1994 · 发表于 2014-10-11 12:45:33

Sayol丶发表于 2014-10-11 12:34
意思是上面那个公式后面那两项是加了个速度环？

对的

Sayol丶 · 发表于 2014-10-11 12:34:05

zhou1994 发表于 2014-10-11 12:29
上一个是2个pid 下一个是一个pid 而且都不是全的。只有pi 或pd部分

意思是上面那个公式后面那两项是加了个速度环？

zhou1994 · 发表于 2014-10-11 12:29:27

上一个是2个pid 下一个是一个pid 而且都不是全的。只有pi 或pd部分

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