闹心的调直立

BrotherSix · 发表于 2015-1-23 20:01:10

我E车光电组调直立问题真是多，车老是抖动几下然后就倒了，一直没能站稳过。PWM占空比分母2000，由于电机有死区，死区大约是占空比10%，即相当于分子是200，分子大过200才能够跑动。我调直立时候，0度时候PWM是输入0还是输入200？还有请问各位直立调试时候电机占空一般是多大？？？

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-24 13:13:26

BrotherSix 发表于 2015-1-23 22:01
我是这样，a = P*倾角+D*角速度，首先得到a，然后乘以一个系数，再加上死区的值，就是PWM的值。这样是不是 ...

我是把a直接给电机。差不多的，多看看官方文档。多花些时间，多做些试验，就很快理解了

孔令超 · 发表于 2015-1-24 12:27:26

没有吧

BrotherSix · 发表于 2015-1-24 12:08:20

人工置顶

BrotherSix · 发表于 2015-1-23 22:01:58

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-23 20:29
没必要纠结这个，死区给的0也照样跑。P给大些

我是这样，a = P*倾角+D*角速度，首先得到a，然后乘以一个系数，再加上死区的值，就是PWM的值。这样是不是有错误？

Leemonyu · 发表于 2015-1-23 20:32:21

看官方方案呗

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-23 20:29:08

没必要纠结这个，死区给的0也照样跑。P给大些

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