直立波形

BrotherSix · 发表于 2015-1-24 20:30:59

我用互补滤波，如果车拍动不快时候，波形能跟踪。但是拍动快时候，波形不能跟踪，滞后了，为什么会这样？无论PD参数如何调都是这样。。。。。红色是加速度计，另外一条是波形融合的角度

BrotherSix · 发表于 2015-1-25 12:46:41

我帖子打错了，是调Q和R，怎么调都，摆动快时候有延时

BrotherSix · 发表于 2015-1-25 12:27:10

纷纷扰扰发表于 2015-1-24 22:51
互补主要调陀螺仪的比例系数，看波形不调PD的，好好看看官方调试视频哦

是不是我的陀螺仪AD值太小了，需要增大陀螺仪的AD值然后才进行滤波？

BrotherSix · 发表于 2015-1-25 12:24:55

京哲发表于 2015-1-25 00:51
增大陀螺仪AD值与角速度的比例系数，即增加积分速度即可。

就是输入陀螺仪AD值前，乘以一个数，使它的值增大吗？

喜欢桃子 · 发表于 2015-1-25 11:57:24

调试之前是不是应该把速度设置为0，可是这个怎么设置

围场最黑窝窝头 · 发表于 2015-1-25 10:03:54

只要是滤波必然会滞后，滞后和你的滤波的时间常数有关和PID参数无关。

京哲 · 发表于 2015-1-25 00:51:22

增大陀螺仪AD值与角速度的比例系数，即增加积分速度即可。

纷纷扰扰 · 发表于 2015-1-24 22:51:31

互补主要调陀螺仪的比例系数，看波形不调PD的，好好看看官方调试视频哦

BrotherSix · 发表于 2015-1-24 22:30:52

没人遇到这问题？？？？？？

□□□ · 发表于 2015-1-24 21:45:28

帮顶

:)

		自动登录	找回密码
密码			注册