求助一些pid方面的问题。。。

feng_style · 发表于 2015-1-28 14:31:17

各位大神们~作为一个刚开始做智能车的菜鸟我想问一下关于pid调节方面的问题，我算出了赛道的斜率值，但是不知道pid调节到底对哪个参数进行调节=_= =_= =_=求大神们指导一下到底怎么做呀。。。Mid_Turn=-(KP*(Mid_Slope-Last_Slope)+KI*Mid_Slope+KD*(Mid_Slope-2*Last_Slope+L_Last_Slope));这么弄根本不行=+=（slope是我算的斜率，只用斜率转弯倒是能走下来）