舵机PID

wkw19921017 · 发表于 2015-3-3 20:08:01

舵机用的位置式PID，但感觉D的值从很小给到很大对车的影响都不明显，我个人认为是因为采集时间短，这次偏差与上一次偏差的差很小，所以无论给多大的D值效果都不明显。大家有遇到这种情况吗，指点一下

2点1刻 · 发表于 2015-3-15 19:15:56

wkw19921017 发表于 2015-3-5 15:36
多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行 ...

不用I是因为舵机模型中本身就含有积分项

一心一境14 · 发表于 2015-3-6 15:47:19

wkw19921017 发表于 2015-3-5 15:36
多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行 ...

嗯嗯。。

钟意黑色 · 发表于 2015-3-6 10:41:06

你用的位置式pd公式是什么。网上好像有好几种格式。不是很懂

wkw19921017 · 发表于 2015-3-5 15:36:13

一心一境14 发表于 2015-3-5 10:58
不懂啊，能加个QQ不，两个区别在哪呢

多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行驶时车身不稳。我也是看别人总结的，我是新手，只知道点皮毛，还在摸索中

一心一境14 · 发表于 2015-3-5 10:58:41

wkw19921017 发表于 2015-3-4 20:49
我看好多人舵机都采用的位置式啊，增量式好像会增加舵机延时，弯道的误差也容易加在直道上

不懂啊，能加个QQ不，两个区别在哪呢

wkw19921017 · 发表于 2015-3-4 20:49:03

一心一境14 发表于 2015-3-4 16:36
位置式啊，不是说增量式计算量小些么。。

我看好多人舵机都采用的位置式啊，增量式好像会增加舵机延时，弯道的误差也容易加在直道上

一心一境14 · 发表于 2015-3-4 16:36:09

位置式啊，不是说增量式计算量小些么。。

天芒 · 发表于 2015-3-4 16:31:18

wkw19921017 发表于 2015-3-4 16:12
恩恩，谢谢，不过我舵机用的250HZ，反应时间也就是4ms左右，信号采集为5ms,采集一次舵机打角一次，我考虑 ...

那就把D加大啊，，，

wkw19921017 · 发表于 2015-3-4 16:13:04

zhou1994 发表于 2015-3-3 21:06
说明你跑的还不快

恩恩，有道理

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