这种写法是位置式还是增量式pid？

j花落花开 · 发表于 2015-3-5 16:13:21

speedout+=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);速度PD控制。这是位置式还是增量式的？

门线技术 · 发表于 2015-3-6 17:47:55

位置式

AssaitL · 发表于 2015-3-6 17:07:30

天芒发表于 2015-3-6 13:00
这是增量式啊，那这个是什么呢？

不好意思，眼拙把speed_err看成是两次偏差之差了

一心一境14 · 发表于 2015-3-6 15:56:00

:hug::hug:

天芒 · 发表于 2015-3-6 13:00:31

AssaitL 发表于 2015-3-5 16:26
增量式

这是增量式啊，那这个是什么呢？

Quixote · 发表于 2015-3-5 20:22:50

支点305 发表于 2015-3-5 18:52
貌似不大对吧诸葛大神

肿么？哪里有错误？

支点305 · 发表于 2015-3-5 18:52:59

Quixote 发表于 2015-3-5 16:26
可以直接写成speedout=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);

貌似不大对吧诸葛大神

j花落花开 · 发表于 2015-3-5 16:36:02

Quixote 发表于 2015-3-5 16:26
可以直接写成speedout=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);

这个理解

j花落花开 · 发表于 2015-3-5 16:35:10

AssaitL 发表于 2015-3-5 16:26
增量式

增量式是P*偏差？？？

Quixote · 发表于 2015-3-5 16:26:28

可以直接写成speedout=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);

		自动登录	找回密码
密码			注册