关于小车上坡的理论问题

灯火VS火柴

各位大神，我有个疑问，就是直立车上坡的时候，重心偏下，由于直立部分的影响，为了保持平衡，电机肯定往后转，但控速使电机往前转，但控速有限幅，直立没有的限幅，控速比直立输出小，车就会下滑，那样的话，车从理论上就上不了坡道啊，大家是怎么想的，求教

灯火VS火柴

明白了，谢谢

a1005020208

直立环节的输出是让电机向前转，而速度环节的输出才是让电机向后转。直立车速度的产生完全是因为车模与地面间的倾角，即车模向前倾，由直立环节的输出而产生一个向前的速度，倾角越大速度越大，车速加快来追逐车模的倾角，直至将倾角追为0，此时车模处于静止状态，而速度环节要做的就是不让这个倾角为0，它削弱直立环节的输出，保证车模一直存在倾角，使其具有一定的速度。同理向后倾也是一样的道理。爬坡的时候，车模前倾的角度变大，其产生的向前的速度也增大，更有助于爬坡，怎么可能向后呢？

yahui123

你想多了。。。

zhou1994

灯火VS火柴 发表于 2015-3-12 19:14
可是假如上坡道前，若小车与赛道间的夹角为q度，即前倾角是q度，上坡道后，坡道本身的坡度是20度，为了使 ...

车和赛道的夹角你难道准备小于20？

空有一人

顶楼上

灯火VS火柴

zhou1994 发表于 2015-3-12 19:04
车上坡的时候，重心是前倾的。为何上不去？

可是假如上坡道前，若小车与赛道间的夹角为q度，即前倾角是q度，上坡道后，坡道本身的坡度是20度，为了使小车不碰到坡道，那么（q-20）度必然要大于0，即q大于20度，是吗？

zhou1994

车上坡的时候，重心是前倾的。为何上不去？