直立控制，速度控制

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-22 12:26:09

加入速度闭环后，单加I值，车子向一个方向加速，调整速度极性后，车子受到干扰后，很长时间才能停下，不论如何调节P&I值，都不会出现视频上的车子来回摆动，去大神指点一下，不知道是什么原因，已经卡在这两周了，没有任何进展

敖丙 · 发表于 2015-6-25 12:59:13

解决了嘛？

“豪☆□～” · 发表于 2015-5-2 13:16:58

解决了吗，楼主

夏末秋初 · 发表于 2015-5-1 11:01:19

顶起，楼主解决了么？

月影无痕 · 发表于 2015-3-31 22:20:43

楼主，解决了没，我的速度控制加I后出现来回摆动，就是加P后小车就不正常了

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-25 19:45:44

赵宇爱韦德发表于 2015-3-25 11:44
你是要把它调的静止不动吗？？

设定速度为0，不就是静止不动啊

赵宇爱韦德 · 发表于 2015-3-25 11:44:57

你是要把它调的静止不动吗？？

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-25 09:35:12

没有道理！发表于 2015-3-24 22:06
我解决了检查一下你的编码器和电机齿轮那块吧
或者直立P D 的值尽量大点

你用的是欧姆龙500线编码器吗？我设定的是没5MS获取一次脉冲值，然后累加，可是为什么单步调试时，得到的脉冲值很小呢，只有40左右，导致速度控制时，明显感觉积分值跟不上，不知道你们有没有遇到这个问题？你用的编码器是内部上拉还是外接上拉电阻？

空心杯 · 发表于 2015-3-24 22:18:46

积分限幅是指什么啊？

没有道理！ · 发表于 2015-3-24 22:06:18

gongfukanggongf 发表于 2015-3-24 20:29
还没有

我解决了检查一下你的编码器和电机齿轮那块吧
或者直立P D 的值尽量大点

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