电机一开加速度计波形就傻了

大止 · 发表于 2015-4-13 10:53:44

中间是开电机部分。。是电路问题吗

1325536866 · 发表于 2015-4-15 11:44:12

大止发表于 2015-4-13 11:55
我只是让电机空转加速度计位置是没变的但是电机不动波形振的没那么大但是一开电机，波形就这样我想 ...

没问题的，我测试过，之前我也是以为干扰，其实并不是的，加速度计就是特别怕震动的，所以清华方案以陀螺仪为主加速度计为辅。

二斤耳镜 · 发表于 2015-4-13 19:59:17

用卡尔曼滤波，很不错的

大止 · 发表于 2015-4-13 16:10:41

谢谢各位我没弄隔离只是算法加了简单的滤波波形就好看多了

wolflsh · 发表于 2015-4-13 14:04:20

图是对的，mems传感器对振动敏感。机械上做好隔振。算法上做一定的滤波。

、痕迹 · 发表于 2015-4-13 12:10:38

这个是对的...融合滤波的重点是陀螺仪而不是加速度计

大止 · 发表于 2015-4-13 12:00:05

刘友培发表于 2015-4-13 11:35
加速度震很正常，就因为震才用陀螺仪矫正啊

但是振幅太大即使定住不动融合出来的角度就成了锯齿波了没开电机时定住不动是直线的我就不知道是程序还需要滤波呢还是电路隔离没做好呢

大止 · 发表于 2015-4-13 11:57:35

刘友培发表于 2015-4-13 11:35
加速度震很正常，就因为震才用陀螺仪矫正啊

但是不开电机不振那么大的开了电机即使电机只是空转车体没动加速计还是在同样的位置振幅都那么大我想问下会不会是离没做好呢

╭ァ简简单单、 · 发表于 2015-4-13 11:56:12

大止发表于 2015-4-13 11:19
电机一开之后就一直这样了不是刚开的时候这样哦而且驱动板的地和其他地我有隔离了电路还有什么地方可 ...

楼下比我专业，我觉得这个图像是对的。

大止 · 发表于 2015-4-13 11:55:03

1325536866 发表于 2015-4-13 11:30
这样就是为什么我们需要陀螺仪

我只是让电机空转加速度计位置是没变的但是电机不动波形振的没那么大但是一开电机，波形就这样我想知道是不是哪里隔离没做好这样正常吗

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RE: 电机一开加速度计波形就傻了