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这段代码是摄像头组斜率的求法,上届学长留下的,可是不知道是什么意思?有人知道吗

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发表于 2015-4-19 00:41:12 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
   for(i=0;i<=start-end;i++)
     {
          item_1+=i*(center_line[start-i]-50)*row_jiaozheng[start-i];     
          item_2+=i;
          item_3+=(center_line[start-i]-50)*row_jiaozheng[start-i];
          item_4+=i*i;
     }
     slope1=100*(item_1-(item_2*(long)(item_3))/(start-end+1))/(item_4-(item_2*(long)(item_2))/(start-end+1));
     if(slope1<0) k0=k1;
     else k0=k2;
     part_1=k0*slope1;

     //if(item_3<0) SCI_send(0);
     //else SCI_send(1);

     //求part_2
     for(i=start-4,sum=0;i<=start;i++)
          sum+=center_line[i];
     temp=sum/5-50;//小车靠左,temp>0;小车靠右, temp<0
     //if(temp<-10&&temp>10)
          //k3=k3/2;
     //SCI_send(temp);
     if(temp<-10&&temp>10)
          k3=k3/2;         
     part_2=k3*temp;

     angle=part_1+part_2;

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发表于 2015-4-29 08:42:41 | 只看该作者
求到斜率怎么用?
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发表于 2015-4-29 07:26:31 | 只看该作者

斜率C语言算法
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发表于 2015-4-29 07:25:46 | 只看该作者
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发表于 2015-4-27 12:41:41 | 只看该作者
小边BRC 发表于 2015-4-27 09:05
是求斜率的,百度一下斜率C算法就出来了

弱弱的求个链接
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发表于 2015-4-27 09:05:52 | 只看该作者
是求斜率的,百度一下斜率C算法就出来了
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 楼主| 发表于 2015-4-21 21:29:13 | 只看该作者
跑龙套的人 发表于 2015-4-21 17:49
照这样的话最后算的结果显示远端行的影响较小,主要是近端行的影响,但这好像不是曲率计算方法

程序上写了曲率,但下面又标注了是求斜率的。所以搞不懂
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发表于 2015-4-21 17:49:08 | 只看该作者
bigsun 发表于 2015-4-21 11:10
start为开始采集到中心线,end为最后采集到中心线

照这样的话最后算的结果显示远端行的影响较小,主要是近端行的影响,但这好像不是曲率计算方法
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 楼主| 发表于 2015-4-21 11:10:05 | 只看该作者
跑龙套的人 发表于 2015-4-20 12:07
那start-end 的至大概是在什么范围内,如果很大的话,这程序就有点问题了

start为开始采集到中心线,end为最后采集到中心线

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发表于 2015-4-20 12:07:40 | 只看该作者
bigsun 发表于 2015-4-20 09:45
是按行连续采集的

那start-end 的至大概是在什么范围内,如果很大的话,这程序就有点问题了
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