【直立】 PWM溢出，车不稳定

零落纷飞

光是调直立，效果很好，加上速度之后，能跑的比较顺畅，但是一旦遇到扰动，车体会极其不稳定。
用上位机看了PWM输出，发现车体偏离平衡角度10度左右，PWM就会超出100%。
问题是调小直立PD吧，影响直立，调小速度PI吧，又影响对速度的控制，谁能提提意见？

零落纷飞

43380249 发表于 2015-4-20 00:55
直立调软一点+各个部分限幅度

明白了，谢谢

43380249

直立调软一点+各个部分限幅度