电磁车跑直线会抖

钟意黑色 · 发表于 2015-4-22 11:03:36

调了好久，还是找不出问题。车子在弯道都能沿中线跑，但是到了某些直线处，舵机就开始抖起来了，不停的小幅度左右打角。调了P值感觉没什么明显变化。归一化过了。滤波我是用滑动均值滤波。我的想法就是一条赛道上，每处的电感值都是不一样的，导致车在直线上时也有误差，但是实在想不出有什么办法能让他跑中线而且不抖。大家能给一点看法和意见么。

酷车一族 · 发表于 2015-4-26 21:34:17

机械看下下

钟意黑色 · 发表于 2015-4-24 17:54:22

1ゞ2 发表于 2015-4-24 16:22
D不合理,或者方向判断不合理

方向不合理。不过不止这个感觉。

1ゞ2 · 发表于 2015-4-24 16:22:26

D不合理,或者方向判断不合理

xbfirm · 发表于 2015-4-24 15:20:53

钟意黑色发表于 2015-4-23 10:13
滞后超调？能给我说下怎么做到吗。我一直不理解这个。

不是不是，其实就是先加一个一定宽度的死区，不过不要太大

钟意黑色 · 发表于 2015-4-23 10:13:48

xbfirm 发表于 2015-4-23 10:04
可以试试滞环效应

滞后超调？能给我说下怎么做到吗。我一直不理解这个。

xbfirm · 发表于 2015-4-23 10:04:58

可以试试滞环效应

钟意黑色 · 发表于 2015-4-23 09:56:47

Fengzier 发表于 2015-4-22 19:47
可能是电感的灵敏度不同，数据变化的幅度不一样，所以偏差总是不对，才导致一致抖动，甚至反打角

不是灵敏度不同的问题。我归一化了。是赛道磁场叠加的问题。

在你身边 · 发表于 2015-4-22 22:03:26

cclimx 发表于 2015-4-22 19:58
我们也是抖啊抖啊抖

抖抖更健康

yjt19910520 · 发表于 2015-4-22 21:53:56

试着调一下d值看看

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