分享经验：兴奋，车子终于站起来了，两天都摇摇晃晃，今天终于站了军姿。

歪腰

一开始觉得自己滤波（卡尔曼）很好：如图但是小车始终震荡、抖动傻傻分不清楚，调理一天的角度P,D，还是站不稳。
换个思路，是不是滤波问题？可是跟随的很好啊？然后想是不是什么数字地啊，模拟地啊在实际站立时干扰了。采集实际站立时的波形，结果：如图蓝色是最终角度，红色是加速度，黄色是陀螺仪。太扯了，我把车模始终保持很小的角度，图上显示会震荡到20几度。然后想怎么去除它们的抖动啊？已经卡尔曼滤过了啊？难道参数不对？可是已经跟随的很好了啊？（ps：本人对于卡尔曼只知道它的功能，不清楚原理。）只好改了改参数，结果，站直了，哈哈哈。不过还有一个疑问：我无论P给多大，车模一样站立，不会出现卓老大说的震荡。D感觉没啥用。
以上只是个人的想法，如果有些低级错误请轻喷！

Aries_jin

我的一直会前后晃

歪腰

司飞1096375602 发表于 2015-4-23 07:54
请问你的卡尔曼参数都调多少啊？？我的问题和您一样，纠结好长时间了，而且只给P车不震荡

我也不知道你什么情况，static float Q_angle=0.003, Q_gyro=0.005, R_angle=5, dt=0.005;这是我的参数。

司飞1096375602

歪腰 发表于 2015-4-22 17:07
//dt的取值为kalman滤波器采样时间;
//Q_angle:系统过程噪声协方差矩阵
//Q_gyro  = 0.0015; //数值越 ...

请问你的卡尔曼参数都调多少啊？？我的问题和您一样，纠结好长时间了，而且只给P车不震荡

majorfog

没用D就可以直立很大一个原因可能是机械结构和重心，但是给干扰以后纯P的直立就会有抖动

司飞1096375602

可否留Q交流

departures

:(:(:(

安安安然。

跟随好->只是跟随你手摇动的频率    跑的频率不一样

歪腰

司飞1096375602 发表于 2015-4-22 18:57
再问一下你是不是看着波形很好，但别总是小幅度摆动，然后你才改的卡尔曼参数，另外你参考的论坛链接可否复 ...

链接没留，我就复制了那段有用的话

司飞1096375602

再问一下你是不是看着波形很好，但别总是小幅度摆动，然后你才改的卡尔曼参数，另外你参考的论坛链接可否复制下