光电直角抛砖引玉

zhou1994

最近很多人在问，光电直角怎么过，有误判怎么办。我分享一下我的做法，做一个抛砖引玉吧，希望做好的大神能一起分享一下。第一种方式：先确定是直道，然后一边丢线，一边变化很小，或者没变化。
          直道进直角一般没问题，如果是弯道接直角，估计就得乱来了。
第二种方式：不确定直道，然后一边丢线，一边变化很小，或者没变化，然后补线成直道或者斜直线。
         如果是斜着进直角，会走出一个弧线，大弯或者斜进十字也会误判。
第三种方式：两个ccd，第一个满足上面说的情况，第二个是双线，或者两个同时满足上面的条件。
       90度直接进十字会误判。
第四种方式：把第二个ccd的前瞻减小，直到在任何路径都不会丢线，（十字和直角除外）第一个和第二的前瞻差距在30以上
       斜进十字还是有误判，滤除拐点就可以了。
第五种方式：两个ccd的前瞻差距不大。用两个同时满足前面的条件判断。配上不同角度的镜头。
      和第四种一样，斜进十字误判，需要去除拐点。
上面是我尝试过的几种方式和问题，具体的细节处理没有写出来。只是方案的介绍。

zhou1994

@__@ 发表于 2015-5-19 15:00
兵兵大神说的是啊

过来，我不打人

mnmlyn

远场全黑3次，近场双线，开始龟爬;近场全黑，急转。延时，恢复循迹。:D渣渣作弊跑法

慕参8058

mnmlyn 发表于 2015-5-13 23:48
远场全黑3次，近场双线，开始龟爬;近场全黑，急转。延时，恢复循迹。渣渣作弊跑法

这样弄的话，如果比赛的赛道变化很大岂不是容易载！

风哥

a294170045 发表于 2015-5-18 16:51
你们速度用的是增量式控制PD吗？

你的积分分离是怎么分离的 按照什么标准来的  还有那个限幅又是怎么给的 根据什么限幅  能把你代码贴出来了么 谢谢大神

@__@

兵兵大神说的是啊

zhou1994

冷技 发表于 2015-5-19 12:50
10ms更新一次？ccd光采一副图像就20ms了。这样的话你且不是一副图像控制两次？

光采集的话，两个ccd。240us就能采集完，ms不到

冷技

zhou1994 发表于 2015-5-17 23:05
10ms更新一次

10ms更新一次？ccd光采一副图像就20ms了。这样的话你且不是一副图像控制两次？

a294170045

zhou1994 发表于 2015-5-18 18:54
位置式pid 积分分离加限幅

谢谢哈

zhou1994

a294170045 发表于 2015-5-18 16:51
你们速度用的是增量式控制PD吗？

位置式pid 积分分离加限幅

a294170045

zhou1994 发表于 2015-5-18 09:38
我们速快高和速度低，没什么差别，只是d参数稍微不同。只要不发生侧滑，跑出来都是一样的。

你们速度用的是增量式控制PD吗？