摄像头组赛道的辨别

bigsun

如题，我想问问大家，中心线已经找出来了，怎么辨别当前的赛道为直道，弯道，小S弯等赛道，从而给舵机相应的PWM值呢？

Ｓτｒīｖé___

乡約 发表于 2015-5-21 09:14
void SCI0_Transmit(void)
{
  byte temp;

非常感谢！！赞一个！

乡約

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2015-5-20 21:21
串口发送时怎么写的，我提取出来显示不出，想了好久！给点思路！！！

void SCI0_Transmit(void)
{
  byte temp;
  unsigned char i,j;
  temp = SCI0SR1; //清零
  SCI0DRH = 0;
  SCI0DRL = 0XFF;             //图像头0XFF
  while (!(SCI0SR1&0x80));
  
  for(i = 0;i< ROW;i++)
  {
    Image_Data[Line_Center]= 0x02;   //发送中心线
    Image_Data[LeftEdge]= 0x02;     //发送左边缘
    Image_Data[RightEdge]= 0x02;    //发送右边缘
    for(j = 0;j < COLUMN ;j++)
    {
  // ---------------发送二值化数据到SSCOM---------------------//
  //  if(Image_Data[j]>THRESHOLD && Image_Data[j+1]>THRESHOLD && Image_Data[j-1]>THRESHOLD)
  //  {
  //    SCI0DRL = 0x01;
    //  uca_Buffer[j]=1;  
//   }
  //    else
  //    {
  //      SCI0DRL = 0X00;     
      //  uca_Buffer[j]=1;
  //    }
  
    //---------------发送像素数据到DEMOKTOOL---------------------//
      if(Image_Data[j] == 0xFF)  Image_Data[j] = 0xFE;  //若为图像头 自减
      SCI0DRL =Image_Data[j];
      while (!(SCI0SR1&0x80));
     //---------------发送像素数据到DEMOKTOOL---------------------//
    }
  
  //SCI0DRL = 0X0A;           //回车
  //while (!(SCI0SR1&0x80));
  //SCI0DRL = 0X0D;           //换行
  //while (!(SCI0SR1&0x80));
  }
}

Ｓτｒīｖé___

bigsun 发表于 2015-5-20 09:51
可以

串口发送时怎么写的，我提取出来显示不出，想了好久！给点思路！！！

bigsun

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2015-5-19 22:44
楼主提取的中线能显示到上位机上？

可以

Ｓτｒīｖé___

楼主提取的中线能显示到上位机上？

bigsun

huangguanqun 发表于 2015-5-19 18:59
楼主怎么提取中线的？

两边边线相加再除以2就可以了

huangguanqun

楼主怎么提取中线的？

bigsun

我爱看明朝 发表于 2015-5-19 00:28
可以用偏差，来做简单的控制，具体见报告

谢谢，

我爱看明朝

可以用偏差，来做简单的控制，具体见报告