舵机控制

HDT · 发表于 2015-5-25 19:43:53

看了一些技术报告，发现很多队伍的舵机PD控制都有图片里这句话，想请问大家，“黑线位置和对应的舵机 PD 参照角度处理成一次线性关系”这句话怎么理解。

谢谢

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-28 12:29:27

HDT 发表于 2015-5-28 09:33
不到两米，我速度一块就严重甩尾和跳轮

我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-27 21:02:46

HDT 发表于 2015-5-27 14:08
其实我现在就是用位置式PD，但是我舵机打角的依据就是求出来的中线和图像中点的偏差而已，我觉得这样跑很 ...

你现在的速度是？

桂锟 · 发表于 2015-6-6 12:26:36

不谢

HDT · 发表于 2015-6-5 23:26:24

桂锟发表于 2015-6-5 20:33
这里的黑线的位置应该就是偏差的意思，每一个偏差都有对应的一个最佳PD来控制，然后根据这两个数据变化规 ...

理解了，感谢

桂锟 · 发表于 2015-6-5 20:33:00

这里的黑线的位置应该就是偏差的意思，每一个偏差都有对应的一个最佳PD来控制，然后根据这两个数据变化规律，求出线性关系，也就是一个二次函数关系式。

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-28 23:36:27

HDT 发表于 2015-5-28 12:50
是的，就是这样。还有其他方法吗？主要是偏差的计算吧？应该不是简单的中线上某点与图像中点的差吧？

还真是这样

HDT · 发表于 2015-5-28 12:50:40

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-28 12:29
我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

是的，就是这样。还有其他方法吗？主要是偏差的计算吧？应该不是简单的中线上某点与图像中点的差吧？

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-28 12:32:31

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-28 12:29
我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

对了，这个也是公式的理解

HDT · 发表于 2015-5-28 09:33:05

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-27 21:02
你现在的速度是？

不到两米，我速度一块就严重甩尾和跳轮

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