困扰了一个多月的问题！直立组进，有奖！

我的阿我

这两个月一直存在的问题，导致速度提不上去。，在一个长直道加速后进弯就甩一下然后直接导致速度降低，头疼得很，到底是直立没调好还是速度控制没调好？如果是速度控制没调好，我只想问为什么我的速度控制感觉没作用，方案里的程序，P值得改变会有明显的加速度改变，但I值好像一直米有作用，无论改变成1，还是0.1，还是0.01，还是0.001，效果都一样啊，怎么回事？还有个问题就是，直立融合的曲线到底是跟踪的慢好，还是快好？

蒲公英_bZHHr

恩 目测不到。估计是原始的积分 拟合有问题吧

fallen

很有可能是，机械结构的问题，重心太高之后，过弯难免不稳

我的阿我

流水随春去远 发表于 2015-6-9 16:38
没效果就接着给大，降P，会有效果的，I能起到一个让你的速度维持在稳态，比如在弯道减速不会明显，P太大 ...

不行啊，速度控制调到160能够在预定速度周围震荡，会存在弯道甩的现象，然后再加I值，I=1的时候有明显的调节过程，但还是弯道甩一下，但此时的积分值会迅速到达限幅值，然后如果减小I值的话，会使得没有调节过程，而且甩的现象依然存在。

流水随春去远

我的阿我 发表于 2015-6-9 14:41
提高速度P可以让加速度更大，可是I值怎么调都没用。速度环够好到底是什么意思呢？我按照方案里的程序写的 ...

没效果就接着给大，降P，会有效果的，I能起到一个让你的速度维持在稳态，比如在弯道减速不会明显，P太大会超调一会大于设定速度一会小于的。

VVVVV

同求同求

我的阿我

流水随春去远 发表于 2015-6-9 13:42
楼主你看看你的平衡陀螺仪有没有装反吧，最简单的方法就是速度环只给P，看车子是不是一个方向的转弯加速， ...

提高速度P可以让加速度更大，可是I值怎么调都没用。速度环够好到底是什么意思呢？我按照方案里的程序写的，但是没有用平滑输出

流水随春去远

楼主你看看你的平衡陀螺仪有没有装反吧，最简单的方法就是速度环只给P，看车子是不是一个方向的转弯加速，另一个方向转弯减速。如果速度环够好的好因为陀螺仪位置不正的影响可以降低，所以也可以适当提高速度参数

我的阿我

zhou1994 发表于 2015-6-8 19:56
直立太猛。两个输出比例不合适，速度控制有错误。速度参数实在太小。

输出比例不合适是什么意思

有你不孤单

zhou1994 发表于 2015-6-8 19:56
直立太猛。两个输出比例不合适，速度控制有错误。速度参数实在太小。

输出比例不合适   是指哪两个？直立和速度吗？