第十届飞思卡尔光电直立车（ccd检测）的直角算法，麻烦大家给点意见！

慕参8058

本次飞思卡尔比赛的赛道元素中加入了直角，在直角转弯的前100cm处有一条10cm宽的黑线（如图所示）。我们组写的直角程序便是根据图中的黑线来写的，我们的ccd检测的是一条直线，当检测到前方全黑的时候（前提，作为if语句的条件），我们就准备检测直角处的掉线：
1，左端掉线（左端从黑变成白），右端一直是黑，则说明是左转弯的直角，一旦检测到这个左转弯的直角，就立刻控制赛车往左边90度转弯。
2，右端掉线（右端从黑变成白），左端一直是黑，则说明是右转弯的直角，一旦检测到这个右转弯的直角，就立刻控制赛车往右边90度转弯。
也就是说我们这个算法中用到了离直角100cm处的10cm全黑这个前提，因为不用这个前提的话，稍微急一点的s型弯道也会被当成直角处理。而且既然比赛要求中给出了离直角100cm处的10cm全黑，一定是可以派上用场的。
可是问题是：加上这个直角程序之后，就算是直道，赛车也会左右抖动！
不知道大家对于直角算法有没有其他想法，还望指教一下。

浅笑无痕

万一来一个弯入10cm黑色带估计就够呛了

长安

慕参8058 发表于 2015-6-20 16:19
好吧，可是我感觉没必要这样设置啊！！！

因为要比赛的时候要正反跑啊。。。。

长安

慕参8058 发表于 2015-6-19 14:05
比赛的时候一定是一个直角配对一个全黑标识线，不会一个直角前后都有黑色标识线的。规则中有没有指明赛车 ...

你理解错了吧  是直角前后各一个黑带的

FXJ-26

长安 发表于 2015-6-19 10:32
。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位  或者就是转过直角弯之 ...

对于两个直角相隔较近，中间只有一条黑线，拿下一个角就挂了哦

执子守候

慕参8058 发表于 2015-6-19 09:03
对的，事实证明这个程序有问题，没有清除标志位，导致很多误判。
后来改了，用时钟和延时来控制过直角， ...

貌似你的直角明显是和弯道丢线冲突了 才会误判。

天色尚早

你们遇到黑线标志时，中线是怎么处理的

长安

。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位  或者就是转过直角弯之后就清除直角标志位！

1200

这是一百个标志位的节奏

hi希特勒

我想问一下楼主 既然已经判定为全黑 设定了黑线的标志位 那是如何清空标志位呢 还有 这样识别黑线 误判会很多吧（比如扫到背景布什么的）

慕参8058

长安 发表于 2015-6-28 12:14
因为要比赛的时候要正反跑啊。。。。

有道理！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

伤剑使者

hi希特勒 发表于 2015-6-18 20:39
我想问一下楼主 既然已经判定为全黑 设定了黑线的标志位 那是如何清空标志位呢 还有 这样识别黑线 误判会很 ...

这个我想破了头也是没想到怎么解决的

伤剑使者

浅笑无痕 发表于 2015-6-19 11:38
万一来一个弯入10cm黑色带估计就够呛了

赛道搞了一个，打死过不去，摄像头

执子守候

FXJ-26 发表于 2015-6-20 10:15
对的，弯道和直角很容易误判

再好好看看吧  多设置标志位区分开就好了。

csu心随风飞

感觉好高端

慕参8058

长安 发表于 2015-6-20 08:49
你理解错了吧  是直角前后各一个黑带的

好吧，可是我感觉没必要这样设置啊！！！

慕参8058

hi希特勒 发表于 2015-6-19 17:53
敢问楼主你们延时是怎么做的

根据程序的运行，设置标志位来延时。

FXJ-26

执子守候 发表于 2015-6-19 14:59
貌似你的直角明显是和弯道丢线冲突了 才会误判。

对的，弯道和直角很容易误判