谁能给个舵机调试程序啊。。。大家弯道都是怎么处理的哈？

fengzhishang18

chenjian

liquan

牛X，犀利·

544316200

ljl1033835624

人才啊！！

萧飞

鄙夷中.....

樱花流年

LZ搞错了吧

飞的更高

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
#define duoji_zuo 1660;
#define duoji_you 1340;
int LED[12];

void delay (uint n)//1ms
{int i,j;
for(i=0;i<n;i++)
{
  for( j=0;j<1335;j++);
}
}
/********实时中断10ms****************/
void init_RTI(void)
{
        CRGINT_RTIE=1;      
        RTICTL=0x59;         
}


void init_PWM() //电机5ms舵机10ms
{   PWME=0x00;
    //PWMCTL_CON01=1;
    PWMCTL_CON01=1;
    PWMCTL_CON45=1;
    PWMPRCLK=0x33;
    PWMCLK=0xf0;  
    PWMSCLA=2;   
    PWMPOL=0xff;
    PWMCAE=0x00;                           
    PWMPER01=10000;   //舵机
    PWMDTY01=1460;                    
  //PWMPER23=20000; //摇头舵机
  //PWMDTY23=YAOTOU_CENTER;
    PWMPER45=1000;//电机         
    PWMDTY45=200;
   // PWME_PWME3=1;
    //PWME_PWME5=1;
    DDRM_DDRM0=1;
    DDRM_DDRM1=1;
    PTM_PTM0=1;
   PTM_PTM1=0;
  PWME_PWME1=1;
  PWME_PWME5=1;            
}   

void init_PORT(void){
PORTB=0x00; //第1组
delay(16);                                 
LED[0]=PORTA_PA0;
LED[3]=PORTA_PA1;
LED[6]=PORTA_PA2;
LED[9]=PORTA_PA3;
PORTB=0x80; //第2组                    
delay(16);
LED[1]=PORTA_PA0;
LED[4]=PORTA_PA1;
LED[7]=PORTA_PA2;
LED[10]=PORTA_PA3;
PORTB=0x40;  //第3组
delay(16);
LED[2]=PORTA_PA0;
LED[5]=PORTA_PA1;
LED[8]=PORTA_PA2;
LED[11]=PORTA_PA3;            
PORTB=0xff;  
}

/***********I/O初始化***********/
void io(){
  DDRB=0XFF;
  DDRA=0X00;

}

void steer_control()
  {
   
   
      if(LED[0]==0)PWMDTY01=1470;
      if(LED[11]==0)PWMDTY01=1520;
      if(LED[1]==0)PWMDTY01=1450;
      if(LED[10]==0)PWMDTY01=1545;
      if(LED[2]==0)PWMDTY01=1420;
      if(LED[9]==0)PWMDTY01=1570;
      if(LED[3]==0)PWMDTY01=1395;
      if(LED[8]==0)PWMDTY01=1595;
      if(LED[4]==0)PWMDTY01=1380;
       if(LED[7]==0)PWMDTY01=1640;
        if(LED[6]==0)PWMDTY01=1660;
        if(LED[5]==0)PWMDTY01=1330;
      
        
       }
void speed_control()
{


}

  void find_way()
   {
   
   
  }


void main(void) {
  delay(1000) ;
  io();
  init_PORT();
  init_PWM();
  init_RTI();
   


  EnableInterrupts;
for(;;){


}
}

/******************中断***************************/
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 7 RealTime(void)
{
CRGFLG_RTIF=1;  //Clear Flag
init_PORT();
steer_control();  
}

limbo

太囧了