清华直立的滤波方案问题

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按照官方方案，将陀螺仪积分出来的角度与加速度计测得的角度做差
然后除以一个时间补偿系数（Tg)补偿在角速度上

按照官方方案，Tg取3、4就可以拟合得很好，但是我取3、4的话波形跟随的不错，
但是静止状态下得出的角度和加速度计测得的角度差了十几度
即使Tg取到1也差了2-5度

查了一下以前的帖子，说可能是陀螺仪的温飘
关于温飘，我是在上电的时候取一千次取了平均作为温飘值

不知道问题在哪儿，请各位指教
Tg取4的波形：


角度拟合的代码：

1. void GetAngle(){
   
2.         float f_angle_sub;
   
3.         g_f_angle=g_f_angle_integral;
   
4.         f_angle_sub=(g_f_gravity_angle-g_f_angle)/g_u16_Tg;
   
5.         g_f_angle_integral+=(f_angle_sub+g_f_gyro_result_Y)/ANGLE_CALCULATE_FREQENCY;
   
6.       
   
7. }

复制代码

补充内容 (2015-12-27 10:52):
问题解决了，将Tg取尽量小是没问题的。最后Tg取了0.8。
然后在上电的时候取零偏值。这时候可能不太准确，多复位几次就准确了

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静止时测陀螺仪零偏后写到flash。后面读这个。不要每次都测，如果你启动的时候不是静止的零偏就是错的。换了位置才需要重新测

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紫猫 发表于 2015-12-25 20:43
但是静止状态下得出的角度和加速度计测得的角度差了十几度 你这句话指的是什么？

就是说比如将车静止地摆放一定角度，加速度计测出来的角度值是-40，而用陀螺仪积分补偿出来的角度就可能只有-22

就像我上传的那张图一样，两个波形在Y轴差了一定的值

紫猫

但是静止状态下得出的角度和加速度计测得的角度差了十几度 你这句话指的是什么？