关于舵机控制问题pd 求大神帮忙指点一下

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-24 15:39:24

用AD 采集数据计算偏差后进行PD 运算得到舵机PWM 输出可是我的PWM波输出如图,舵机跟疯了一样怎么稳定下来呀或者我丢了什么步骤么? 求讲解

我shi涛哥 · 发表于 2016-2-2 14:10:37

1013956044 发表于 2016-2-1 22:29
传感器输出端是指什么传感器（ccd或者摄像头）

联物电子的电轨方案

1013956044 · 发表于 2016-2-1 22:29:30

我shi涛哥发表于 2016-1-31 14:06
我在传感器输出端加了滤波电容现在波形好多了

传感器输出端是指什么传感器（ccd或者摄像头）

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-31 14:06:40

我在传感器输出端加了滤波电容现在波形好多了

1325536866 · 发表于 2016-1-30 22:49:26

看原始数据波动的比例大不大。

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-30 16:23:36

1325536866 发表于 2016-1-28 12:07
可能原始数据就在抖动

是的有抖动我已经通过均值滤波了还是在抖动怎么办?

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-30 16:22:37

电王发表于 2016-1-25 18:10
动态p

好哒我试一下谢谢

1325536866 · 发表于 2016-1-28 12:07:57

可能原始数据就在抖动

tiantian奥利奥 · 发表于 2016-1-25 18:13:36

楼上说的很对

电王 · 发表于 2016-1-25 18:10:47

动态p

电王 · 发表于 2016-1-25 18:09:08

void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;
int16_t m,n;
for(i=0;i<C_ROW_CNT-1;i++)
{
m+= Weight[i];
n+=Weight[i]*C_ROW_Pos_y[i];
}
VER_CEN = n/m;

VER_CEN_last=VER_CEN;
e=doji—p*(VER_CEN-CENTER)/10-(VER_CEN_last-VER_CEN)*duoji_d;
servo_pwm=servo_pwm_zhongzhi-e;
}
可以用

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