关于摄像头斜入十字的一些想法

54_刘小威

对于摄像头来说，天然的优势是一次可以扫描很多行，这使得在赛道处理方面要比线性CCD简单得多，其实黑线采集本身是非常简单的，不过感觉对于新手来说，斜入十字或许会有点难，这些天我一直在考虑这个问题，今天终于有了一些想法，我们都知道，斜入十字是一定会有一个突变点的，许多人认为难就难在提取这个突变点上，我认为由于镜头失真，导致摄像头采集的数据是梯形的，也就是左边的那条黑线一般是向右倾斜的，而右边的那条黑线一般是向左倾斜的，那么什么时候会出现异常呢，当然是弯道了，各种弯道都可能，其实斜入十字误判就是当弯道处理，而我们只不过是把弯道在进行判断看是不是十字，那么我正常采集黑线的过程中，当出现左边黑线向左倾斜或者右边黑线向左倾斜的时候我就继续采集三行数据，比较这三行的斜率与前三行，这里的前是指靠近车的部分，当斜率突变，则认为是斜入十字。到这里似乎斜入十字就解决了，可是最重要的是补线，那么怎么补线呢，我的处理方法是当我找到斜入十字的时候，我从突变点的哪一行开始，就突变点所在的那一列开始向上搜线，即远处，当搜到黑线的时候结束，这个时候我在向右寻找，当我找到由黑色向白色的跳变的时候，则认为找到了十字的结束行，通过十字开始行（即突变点所在行）到十字结束行的斜率进行补线即可。

54_刘小威

°Destiny 发表于 2016-2-1 20:18
楼主可以把计算斜率那儿的代码贴一下吗，谢谢
zxec_slope_calculate()

float zxec_slope_calculate(int8 begin,int8 end,int8 *array)  
{  
  int xsum=0,ysum=0,xysum=0,x2sum=0;
  uint8 i=0;
  float result=0;
  static float result_last;//开辟静态区间，保存上一次的结果
  array=array+begin;//定位开始地址
  for(i=begin;i<=end;i++)
  {
  xsum+=i;
  ysum+=*array;
  xysum+=i*(*array);
  x2sum+=i*i;
  array=array+1;
}
  if((end-begin)*x2sum-xsum*xsum) //除数不为零
  {
    result=(float)((end-begin+1)*xysum-xsum*ysum)/((end-begin+1)*x2sum-xsum*xsum);
    result_last=result;
  }
  else//除数等于零
    result=result_last;//保留上一次不为零时的计算结果
  return result;
}

q15920078530

来点实际实现代码呗

蝶舞明月

track.Left_Valid    可以请教这个是干嘛的吗（代码里面都没有地方用到呢），为什么判断等于0  就把有效行计数清零和无效行加1呢

蝶舞明月

突变点说的是十字开始那个点吗？

znczz1996

谢谢楼主，感谢分享

猫少

谢谢楼主了

znjqr

楼主可以把计算斜率那儿的代码贴一下吗，谢谢

墨庄

顶一个

maketuwen

楼主能给下这个完整的巡线的程序吗？谢谢

zss123

666666666666

joe230023

科密顶一个