两个编码器采集的数据不同

向着梦想出发

为什么我的编码器采集会是这样的。我使用的是用D触发器来判断A相B相，一个编码器用外部计数器cd4520来计数，另一个用s128PT7口来计数。红色、黄色为PT7口，蓝色粉色为外部计数器。程序如下：//脉冲累加器初始化函数

void PAC_Init(void){
    DDRT=0x00;

    PERT=0xC0;//编码器脉冲累加器口为输入，上拉有效。其他口没作用。//接7口
          PACTL = (1<<6);//脉冲累加器启动，外部发生一次下降沿就计数一次。外部编码器连接到IOC7,IOC6.
          //在中断里读取PACNT的值就是脉冲个数。读取后清零PACNT?
    DDRB_DDRB2=1;
    PORTB_PB2=0;
    nops();
    PORTB_PB2=0;
    DDRA=0;   
}



//编码器采集输出函数

void GetMotorPulse(void)
{  unsigned char  pulse_speedR,pulse_speedL;
   pulse_speedR=PACNT;           //读取脉冲值  右轮内部
         PACNT=0;       
         //if(!(g_fRightMotorOut>0))                pulse_speedR= -pulse_speedR;
         if(!(PORTB_PB4)==1)
         g_nRightPulseSigma += pulse_speedR;
         
         else
         g_nRightPulseSigma -= pulse_speedR;
         

   pulse_speedL=PORTA; //左外部
   //pulse_speedL=pulse_speedL+8;
   //if(!(g_fLeftMotorOut>0))                  pulse_speedL= -pulse_speedL;
   if(!(PORTB_PB3)==0)

         g_nLeftPulseSigma += pulse_speedL;
         else
   g_nLeftPulseSigma -= pulse_speedL;         





                 
            PORTB_PB2=1;
            nops();
            PORTB_PB2=0;
           OutData[0] = pulse_speedR;
     OutData[1] = g_nRightPulseSigma;
     OutData[2] = pulse_speedL;
     OutData[3] = g_nLeftPulseSigma;
     OutPut_Data();          
      g_nLeftPulseSigma=0;                             
}

向着梦想出发

big_big_head.. 发表于 2016-3-14 16:59
用外部中断不就好了，外部计数器可能有问题

谢谢，问题我已经找到了，是程序有点小问题

向着梦想出发

big_big_head.. 发表于 2016-3-14 16:59
用外部中断不就好了，外部计数器可能有问题

外部计数器应该没问题，我换了一片计数器还是和原来一样。你说的外部中断是和中断复用一个意思吗？那个如果速度快的话不是会有误差吗？不懂，求大神赐教！

big_big_head..

用外部中断不就好了，外部计数器可能有问题