直立滤波的问题

z0011k

我用的数字加速度计和陀螺仪，该怎样滤波效果好呢。

用的滑动滤波，但是感觉没有用，之后用互补滤波进行融合，但出来的角度波形还是不稳定，参数改到0.97 0.03 的时候，波形稳定了，但是有很滞后。

应该怎么办呀

wr009

z0011k 发表于 2016-3-19 23:12
谢谢楼上的同学
经过检查时陀螺仪的问题

加D没有  只有P   ？？

z0011k

谢谢楼上的同学
经过检查时陀螺仪的问题

现在直立已经可以立起来 但是在平衡位置一直抖动 该怎么办

zhou1994

跑起来再选值

zhangxiaodong

用卡尔曼滤波吧。哈哈哈。调节波形就把陀螺仪积分值，加速度计算的角度值，还有滤波得到的角度值进行对比。要和陀螺仪积分值一样的平滑，同时调节滤波后的值和积分值通过Y轴平移重合的感觉，还有就是大体上的值要和加速度计的值相同。因为陀螺仪的角速度值本来就是准的，只是有积分误差，想象一下假如没有积分误差，是不是就直接可以用陀螺仪的积分值进行PD运算。所以我们滤波后的值能和陀螺仪积分值通过平移能大体重合就行了。之所以大体和加速度的值大体相同是因为加速度读出来的角度大体是准的但就是“刺”太多了，还有加速度是通过重力的分量来求角度值的，这种情况的前提是物体处于平衡状态。想一想物体在瞬间转动的时候肯定有加速度，所以测到的值并不准。所以当你调节波形转动比较快时，滤波后的值，跟踪不上加速度计算的值是正常的。以上是个人理解。可能并不全面。

z0011k

求助！