直立车方向控制,一段小视频

qq904305159

方向控制用的清华方案,两个电感,P=2000,D = 0;程序如下,不管P大还是小,都会两边荡,感觉抗干扰能力特别弱,速度稍微快点就很容易跑出弯道.咋回事?
有经验的同学可以给点提示吗?

void DirectionControl(void)
{
    float fLeftRightAdd,fLeftRightSub,fValue,fDValue;
    float nLeft,nRight;

    Read_AD();
    AD_Value[0] *= 10;
    AD_Value[1] *= 10;
    nLeft = AD_Value[1] /= DIRECTION_CONTROL_COUNT;
    nRight = AD_Value[0] /= DIRECTION_CONTROL_COUNT;

    fLeftRightAdd = nLeft + nRight;
    fLeftRightSub = nLeft - nRight;

    g_fDirectionControlOld = g_fDirectionControlNew;

    fValue = fLeftRightSub * g_dirControl_P / fLeftRightAdd;

    fDValue = Get_AngleSpeed_Y();
    fDValue *= g_dirControl_D;

    fValue += fDValue;
    g_fDirectionControlOutNew = fValue;
}
void DirectionControlOutput(void)
{
    float fValue;

    if(g_nDirectionControlPeriod>=DIRECTION_CONTROL_PERIOD)
     {
        g_nDirectionControlPeriod = 0;
     }

    fValue = g_fDirectionControlOutNew - g_fDirectionControlOutOld;
    g_fDirectionControlOut = fValue * (g_nDirectionControlPeriod + 1) /DIRECTION_CONTROL_PERIOD
    + g_fDirectionControlOutOld;

}
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUxNDk2NTM3Ng==.html?from=y1.7-1.2









补充内容 (2016-4-6 12:40):
补充,后来发现程序写错了,改过来了

NH00000

加个D 马上就好

gulang007

qq904305159 发表于 2016-4-5 18:11
当前值-最小值/(最大值-最小值)   直立的最好不要归一化,高度会变化

好的，谢谢你

gulang007

再次回来看看，理解一下，谢谢楼主无私分享

gulang007

qq904305159 发表于 2016-4-5 18:11
当前值-最小值/(最大值-最小值)   直立的最好不要归一化,高度会变化

直立不归一化，那如何处理？
求解

刘云峰1996

6666666666666

qq904305159

gulang007 发表于 2016-4-5 17:46
如何采集数据归一化

当前值-最小值/(最大值-最小值)   直立的最好不要归一化,高度会变化

gulang007

如何采集数据归一化

qq904305159

majorfog 发表于 2016-4-4 16:36
魔性，你给它听什么了

majorfog

魔性，你给它听什么了