直立车波形分析（有图）

liheng229

直立车开电机对加速度计的采集有多大干扰？为什么一开电机，加速度计测量的角度变化非常大，车身的轻微抖动不会有着这么大干扰吧？

第一张图前半段是不开电机时的波形，后半段是给一个比较小的速度时，感觉受影响好大啊，

第二张是不开电机时小角度晃动车身时，红色的加速度计测量角度变化太大了，直接影响使用啊

第三张是不开电机时的最终波形，感觉应该还可以吧，但对于不知原因的加速度计的受干扰，完全无法直立，有没有相同问题的同学是怎么解决的啊

小福猪

我们也用的蓝牙传输的。之前是主函数while(1)里传输，但是后来发现因为设有中断，程序如果恰好运行在数据传输时中断来了，中断处理完后貌似程序就卡在了串口中。后来在中断里实时的传输，因为实时传输时间较久造成了中断溢出，反应出的现象感觉和你现在的有点像，勉强能直立，但是不能速度闭环。后来将数据采集保存，跑完后在发送回来，就没出现这种问题了。

zbc

zty562694497 发表于 2016-4-5 16:12
以前也碰过你这样的问题，我最后更换了模块的位置，然后给俩电机加了电容。。。另外楼上说得对啊，直立的时 ...

请问这样子解决问题了么？

QcOpen

能问下我现在也遇到这个问题了，就是不开电机时融合后角度和实际角度一致波形也融合的还行，但是开了电机融合角度居然由负变正了，是不是加速度计的影响太大，能问下lz最有是如何解决的呢。谢谢

liheng229

小福猪 发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

用蓝牙传的，这种波形根本立不住，反倒是吧波形调的滞后些立得不错，就是速度环调不好

liheng229

小福猪 发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

没怎么明白你的意思，具体怎么改呢

liheng229

qq904305159 发表于 2016-4-5 16:25
感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

可是这组参数根本立不住，不知怎么回事

qq904305159

感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

zty562694497

以前也碰过你这样的问题，我最后更换了模块的位置，然后给俩电机加了电容。。。另外楼上说得对啊，直立的时候别开着串口

小福猪

哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。后来才发现这个问题，改变了传输模式就好了。