帮忙看一下程序

王怀玉

程序和大家分享，不过为什么我的程序在采集第偶场的时候不能采集，根本就不仅中断呢？？
pe2奇偶场信号端。IRQ为行中断。多谢帮忙哦



#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
    typedef unsigned char  INT8U;     //无符号8位数
    typedef signed   char  INT8S;     //有符号8位数
    typedef unsigned int   INT16U;    //无符号16位数
    typedef signed   int   INT16S;    //有符号16位数
    typedef unsigned long  INT32U;    //无符号32位数
    typedef signed   long  INT32S;    //有符号32位数
    typedef float          FP32;      //单精度浮点数
    typedef double         FP64;      //双精度浮点数
//------------------------------------------------------------------
#define odd_even PORTE_PE2
#define ROW_START  55// begin to sample from line start
#define ROW_END    280//240 // end flag of sampling
#define ROW_MAX    16//最大取17行
#define LINE_MAX   45// 45
#define JIAN_GE    14
#define PWM_MID    2999   //mid
#define PWM_RIGHT  3798   //max right
#define PWM_LEFT   2420   //max left
int speed,lastspeed;
int steer,laststeer;
int rev_speed,last_rev_speed;
int speed_e,lastspeed_e;
int rev_speed_e,last_rev_speed_e;
//#define high_speed 250   // speed used on straight track
//#define low_speed 100    // speed used on the turn
int speed_MAX;
int speed_set_curve;
unsigned char stand;
//unsigned int speed_vari;
unsigned char K_speed=1,K_steer=1;
unsigned char image_data_0[ROW_MAX][LINE_MAX];
unsigned char image_data_1[ROW_MAX][LINE_MAX];
unsigned char flag_data;      // 使用哪一场的标志位
                              // 0使用 image_data_0[ROW_MAX][LINE_MAX];
                              // 1使用 image_data_1[ROW_MAX][LINE_MAX];
unsigned char finish_data=1;   //0标志数据处理完成
unsigned char row=0;
unsigned int  line=0;
unsigned char temp=0;
unsigned int  rowcount=0;
//unsigned char rowcount=0;
unsigned char line_temp=0;
/*
//-------------------------------------------OTHER VAR
unsigned char a,b,c,x;
char m,n,i,j,s;
//unsigned char Start_Flag=0,Circle=0,Circle_Count=2,BEGIN=0,STOP=0;
//探测起跑线  ,一圈停车
unsigned char start_count;
unsigned char flag_start,flag_stop,flag_heap;
              //起始标志，停止标志，上坡标志
#define circle 2  //run 2 circle
*/
int pa_count;
int speed_set,rev_speed_set;
int Kp=20,Kd=3;
unsigned char i=0,j=0,k=0;
unsigned char time;
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 6 IRQ_ISR()
{    unsigned char time;
     rowcount++;
      if((rowcount>ROW_START)&&(rowcount%JIAN_GE==0))
        {if(flag_data){
                       
         ATD0CTL5=0x2F;      //启动ATD15位转换   
      //   while(PORTE_PE1!=1);
         for(time=0;time<70;time++);    //原来为35        
         for(line=0;line<LINE_MAX;line++)                                       
           {  
         while(!ATD0STAT0_SCF);
         image_data_1[row][line]=ATD0DR0L;
           }
        } else{
         ATD0CTL5=0x2F;      //启动ATD15位转换   
    //     while(PORTE_PE1!=1);
         for(time=0;time<70;time++);    //原来为35        
         for(line=0;line<LINE_MAX;line++)                                       
           {  
         while(!ATD0STAT0_SCF);
         image_data_0[row][line]=ATD0DR0L;
           }
        }
           row++;   
     }
}
#pragma CONST_SEG DEFAULT   
   
//-----------------------------------------------------------------
void init_PORT(void)  //端口初始化
{
   DDRE_DDRE2=0;     //Ph0作为奇偶场信号输入
//  IRQCR=0xc0;        //外部IRQ使能，行同步，下降沿
   DDRB=0xff;
   PORTB=0xff;
   
   DDRM=0x00;    //键盘
   RDRM=0xFF;
   
   DDRP_DDRP2=1;  //电机正反转控制
   DDRP_DDRP3=1;
                              
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT                        
void delayms(unsigned int ms)
{int ii,jj;
if (ms<1) ms=1;
for(ii=0;ii<ms;ii++)
for(jj=0;jj<3338;jj++);//40MHz--1ms
}
/*---------------------------------------------
     AD15初始化：
     输入；
     输出；
---------------------------------------------- */
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void AD15_Init(void)
{  
    ATD0CTL0 = 0x00;
    ATD0CTL1 = 0x00;  //8位转换
    ATD0CTL2 = 0x40;  // 0100_0000   AD模块上电, 快速清零, 无等待模式, 禁止外部触发, 中断禁止
    ATD0CTL3 = 0x88;  //1000_1000   转换长度为一
    ATD0CTL4 = 0x01;  //       fATDCLK=fBUS/[2 × (PRS + 1)]   
                    
   // ATD0CTL5 = 0x0f;  //第15通道转换     
    ATD0DIEN = 0x00;
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT
INT8U AD15_get(void)   
{
   INT8U temp;
ATD0CTL5 = 0x0F;//启动ATD15位转换

while(!ATD0STAT0_SCF);
temp = ATD0DR0L;  //从A/D数据寄存器15中读8位数据，此处为第15通道，video
return  temp;
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void SCI_Init(void)
{   SCI0CR1=0x00; //设置允许SCI,正常码输出,8位数据,无校验
    SCI0CR2=0x08; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
    SCI0BDH=0x01; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
    SCI0BDL=0x15; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)                  
                                               
}            
void SCISend1(unsigned char o)
{
    //判断ReStatusR的第SendTestBit位是否为1,是1可以发送
        for(;(SCI0SR1& (1<<7)) == 0;);
              SCI0DRL = o;
}
void SetBusCLK_64M(void)      //PLLCLK=2*OSCCLK*((SYNR+1)/(REFDV+1))
{     
    CLKSEL=0X00;    //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;   //turn on PLL
    SYNR =0xc0 | 0x07;                        
    REFDV=0xc0 | 0x01;
    POSTDIV=0x00;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=64M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));   //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
    IRQCR &= 0xbf;       //IRQCR.6(IRQEN) =0禁止IRQ中断(默认开)
    COPCTL = 0x00;       //COPCTL.2-0(cr2:cr0) =000禁止看门狗
}

//------------------------电机启动----------------------------------------*
void MOTOR_PWM01_Init(void)
     {  
        PWMCTL_CON01=1;      //通道01级联
        //PWME=0X00;           //禁止PWM输出

        PWMCAE_CAE1=0;       //左对齐
        PWMPOL_PPOL1=1;      //PWM输出起始为高电平
        PWMPRCLK=0x02;       //ClockA分频=64M/4=16
        PWMSCLA=0x04;        //ClocksA=20/(5*2)  ClocksA为2MHZ
        PWMCLK_PCLK1=1;      //时钟来源选择ClockA
        PWMPER01=2000;       //输出周期=（1/2M）*(2000) =1ms
        PWMDTY01=40;        //高电平时间25us
      //  PTM =0x01;           //PM0=1 PM1=0          电机准备正传
        PWME_PWME1=1;        //启动PWM输出
        
      }  
//------------------------电机启动正反转----------------------------------------*
void MOTOR_zheng(void) { PTP_PTP2=0TP_PTP3=1; }
void MOTOR_fan(void)   { PTP_PTP2=1;PTP_PTP3=0; }
#pragma CODE_SEG DEFAULT  
//----------------------舵机PWM初始化--------------------------------------*
//功能:                                                                    *
//     16位PWM45,PWM信号输出引脚PP5, 启动后PP5引脚输出周期20ms高电平时间1.5ms
//     的PWM波 此PWM波应使舵机的转角为0                                                                     
//参  数:无                                                                *
//返  回:无                                                                *
//-------------------------------------------------------------------------*
void DUOJI_PWM45_Init(void)
{  
PWMCTL_CON45=1;      //通道45级联
PWMCAE_CAE3=0;       //左对齐
PWMPOL_PPOL5=1;      //PWM输出起始为高电平
PWMCLK_PCLK5=1;      //时钟来源选择ClockSA
PWMPER45=39999;      //输出周期=（1/1M）*(20000) =20ms
PWMDTY45=PWM_MID;      //高电平持续时间1.5ms,使舵机输出转角为0
PWME_PWME5=1;        //启动PWM输出
}

void main(void) {

SetBusCLK_64M();// MCUInit();
init_PORT();
PORTB=0b11111110;
//delayms(1000);   
AD15_Init();
PORTB=0b11111101;
//delayms(1000);
SCI_Init();
  EnableInterrupts;
PORTB=0b11111011;
//delayms(4000);
EnableInterrupts;
for(;;)
  { PORTB=0b11110111;

     //-----------------------------------------------------------
        row=0;
        rowcount=0;
       while(odd_even);
       while(!odd_even); //此处向下为高电平     
         
   if(odd_even)
     {  flag_data=0;//数据放在第0场
        while(odd_even); //采集的是低电平的场
        IRQCR=0xc0;     //打开行中断
        while(row<ROW_MAX) { }; //在此处可以进行上一场运算 与标志位相与判断是否完成
        IRQCR=0x00;     
     }
        PORTB=0b11101111;         

        flag_data=1;  //数据放在第1场
        while(!odd_even);//采集的是高电平的场
        IRQCR=0xc0;
        while(row<ROW_MAX) {   };            
        IRQCR=0x00;
   

      
       PORTB=0b11011111;
    for(j=0;j<LINE_MAX;j++)
         {
           SCISend1(j);
          }
           k=0;
        SCISend1(k++);
    for(i=0;i<ROW_MAX;i++)
      {  
        for(j=0;j<LINE_MAX;j++)
         {
           SCISend1(image_data_0[i][j]);
          }
        SCISend1(k++);
      }

      
      PORTB=0b10111111;
      delayms(4000);
         for(j=0;j<LINE_MAX;j++)
         {
           SCISend1(j);
          }
           k=0;
        SCISend1(k++);
    for(i=0;i<ROW_MAX;i++)
      {  
        for(j=0;j<LINE_MAX;j++)
         {
           SCISend1(image_data_1[i][j]);
          }
        SCISend1(k++);
      }  
      PORTB=0b01111111;
  }
   
   
}

whut_wj

太长了，请精简一点。

王怀玉

你说得是中断部分吗？？？可是当我采集一场的时候也不行啊，出来的数据都是前几行的，根本不是所要的格行效果？？谢谢喽