来点鄙人的小想法 用图说话吧，顺便分享一丢丢代码

miaobrother

就是一个普通弯道边线，自己的寻线思想贴上来吧，大神们有啥思路的呱唧呱唧！

//为跟线搜索算法参数赋初值
  L_last_memory=Left[4];
  R_last_memory=Right[4];
////////////////////////////前五行计算图像中线/////////////////////////////
        }                                           //底部五行全局扫描结束
   }
       else  if(line>=6)                                  // (i>=5)
       {   
     line=line-1;
////////////////////////////左边///////////////////////////////   
     if(L_last_memory>IMG_DIFF)
      Scan_Start=L_last_memory-IMG_DIFF;
    else
   {
        Scan_Start=0;
   }
     if(L_last_memory<(SONYCCD_W-IMG_DIFF))
      Scan_End=L_last_memory+IMG_DIFF;//取上一行黑线偏右IMG_DIFF列坐标
     else
   {
     Scan_End=SONYCCD_W-1;
    if(Line_Flag[line-1]&LEFT_LOST_W)  Scan_Start=SONYCCD_W-4;
   }
  if(Copy_Buffer[line][Scan_Start]==1)
     {
    j=Scan_Start;
     }
  else
  {
     for(j=Scan_Start;j<Scan_End;j++)
   {
    if(Copy_Buffer[line][j]==1)
    {
      flag=0;
       for(i=0;i<4;i++)
       {
       if((j+i)>=SONYCCD_W)     
      {      
       flag=3;
       break;
      }
      else  if(Copy_Buffer[line][j+i]==1)
         flag++;
       else if(Copy_Buffer[line][j+i]==0)
      {
       for(b=0;b<4;b++)
       {
         if(Copy_Buffer[line][j+i+b]==0)  
          flag++;
        if(Copy_Buffer[line][j+i+b]==1){ flag++;  break;}
       }
      }
       }
     if(flag>1)
     {
      Left[line]=j;
      Enable_lianxu=1;
      L_last_memory=j;
      break;
     }  
    }
   }
  }
  if(j==Scan_Start)
  {
    Line_Flag[line] |= LEFT_LOST_B;
                                                  //不允许连续两次  接近平行
for(b=0;b<15;b++)
   {
    if((Scan_Start-b)<=0)
    {
     zuo_Unvalue_flag=line;
     break;
    }
   else if(Copy_Buffer[line][Scan_Start-b]==0)
    {
     flag=0;
     for(i=0;i<6;i++)  
     {
      if((Scan_Start-b-i)<=0)
       ;      
      else if(Copy_Buffer[line][Scan_Start-b-i]==0) flag++;
     }
     if(flag>=3)
     {
      Left[line]=Scan_Start-b;
      L_last_memory=Scan_Start-b;
      break;
     }
    }
   }
   if( Scan_Start==0)
   {
    Left[line]=0;
   
    zuo_Unvalue_flag=line;
   }
else if((b==15)&&(Line_Flag[line-1]== LEFT_LOST_W)&&(Copy_Buffer[line+1][SONYCCD_W-1]==0))
{
  Left[line]=SONYCCD_W-1;
   left_lost_flag=1;
     L_lost_count++;
}
else if((b==15)&&(zuo_Unvalue_flag==0))     
  {
    if((Scan_Start-20)<=0) start_again=0;
       else  start_again=Scan_Start-20;
    for(b=start_again;b<Scan_Start;b++)
   {
    if(Copy_Buffer[line][b]==1)
    {   
        flag=0;
       for(i=0;i<4;i++)
       {
     if((b+i)>=SONYCCD_W)  
     {
       Left[line]=SONYCCD_W-1;
         left_lost_flag=1;
           L_lost_count++;
      break;
     }
      if(Copy_Buffer[line][b+i]==1)
        flag++;
       }
     if(flag>=2)  
     {
      Left[line]=b;
      L_last_memory=b;
      break;
     }            
    }
    }
   }
     L_last_memory=Left[line];
   
  if(((Left[line]-Left[line-1])>Jungle)||((Left[line]-Left[line-1])<-Jungle))  
    {  
   zuo_Unvalue_flag=line;
  }
  else if((Left[line]-Left[line-1])>0)
  {
   zuo_Unvalue_flag=line;
  }
  }
  else if(j==Scan_End)//未找到黑线
  {
    Line_Flag[line] |= LEFT_LOST_W;
  if(( Line_Flag[line-1]&0x40)&(Enable_lianxu==1))   zuo_Unvalue_flag=line;
  for(;j<SONYCCD_W-1;j++)
     {
  if(((Copy_Buffer[line][j])==1)&&((Copy_Buffer[line][j-1])==0)&&((Copy_Buffer[line][j-2])==0))  
      break;
     }
  if(j==(SONYCCD_W-1))
  {
   if(Copy_Buffer[line+1][SONYCCD_W-1]==0)
   {
    flag=0;
    for(b=SONYCCD_W-1;b>SONYCCD_W-5;b--)
    {
     if(Copy_Buffer[line+1][b]==0) flag++;
     else  break;
    }
   }
      Left[line]=SONYCCD_W-1;
    left_lost_flag=1;
      L_lost_count++;
       Line_Flag[line] |= 0x40U;
  }
     L_last_memory=Left[line];
if(flag!=4)
   if(((Left[line]-Left[line-1])>Jungle)||((Left[line]-Left[line-1])<-Jungle))
{
  zuo_Unvalue_flag=line;
}
  }
  
if(zuo_Unvalue_flag!=0)
{
  WEIZHI_NUM++;
  if(WEIZHI_NUM==1) Zuo_start=zuo_Unvalue_flag;
}

miaobrother

lx941011 发表于 2016-4-15 19:32
我们用的大津法取得动态阈值，没有图像不用去噪也可以比较稳定

这个我试过 大津太耗时间了，而且这个也不是动态阈值就能解决的

lx941011

miaobrother 发表于 2016-4-13 15:58
兄弟，你这话让我有点打鸡血啊，我用了很多方法最好就这样。你的采集套路是啥

我们用的大津法取得动态阈值，没有图像不用去噪也可以比较稳定

小焓焓

找边界一般都能找到，关键是算中线的方法，这个就很多种了。

东方斗魂

跟第八届一个国赛队伍的寻线差不多

miaobrother

六步上篮 发表于 2016-4-13 20:44
这图像咋这样

解决了一大半，原来是硬件问题，还好我队友给力，自己画的比买的还好

六步上篮

这图像咋这样

miaobrother

Quixote 发表于 2016-4-13 16:28
噪点挺多

我真不明白这个是什么造成的。。真是日了狗了。买的某宝的视频分离板，难道有毒

Quixote

噪点挺多

江理工吴灏

lx941011 发表于 2016-4-13 11:45
我们用的Sony ccd，图像还好，没你这么多噪点

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