光电速度一加快弯道就会冲出去

DawnZou · 发表于 2016-4-17 13:08:37

过弯道用手推完全不会有问题，但是一上速度就会冲出去，是那种舵机没怎么转就出去的类型，困扰很久了。曝光时间是7ms

斯特凡 · 发表于 2016-5-7 23:06:58

直道直冲弯道，不减速肯定是不行得，你可以考虑点刹

ge666666 · 发表于 2016-5-26 21:48:35

全程同一个PID还是怎么弄

么么打算 · 发表于 2016-5-21 22:51:25

小车爱好发表于 2016-4-17 16:01
调前瞻，调PD，调阈值，没别的了。慢活，别急。

同意pd值，阈值，也可以加个电机差速度

CHAIBIN2016 · 发表于 2016-5-12 15:36:24

大神们如何在弯道减速

Paramecium · 发表于 2016-5-8 20:06:13

我是阿杰发表于 2016-4-28 09:21
楼主不妨试试这样，判断出入弯标志位后先急减速，在弯道中恢复速度，出弯再加速，我们现在是这个方案 ...

谢大神思路，正在考虑中

2560573473 · 发表于 2016-5-8 12:24:12

直道入弯先减速后加速啊

我是阿杰 · 发表于 2016-5-8 08:06:03

吕江涛发表于 2016-5-7 22:29
那你们怎么判断入弯的呢？

bias连续增大而且斜率增大关键在于连续不能有突变

吕江涛 · 发表于 2016-5-7 22:29:16

我是阿杰发表于 2016-4-28 09:21
楼主不妨试试这样，判断出入弯标志位后先急减速，在弯道中恢复速度，出弯再加速，我们现在是这个方案 ...

那你们怎么判断入弯的呢？

我是阿杰 · 发表于 2016-4-28 09:21:49

楼主不妨试试这样，判断出入弯标志位后先急减速，在弯道中恢复速度，出弯再加速，我们现在是这个方案，感觉效果还行，至于减的速度最好根据入弯前编码器检测的实际速度决定，速度越快减得越多一般来说，然后是舵机的响应一般都是来得及的，这点楼主可以放心，冲出去的话也有可能是前轮较滑，舵机虽然打角了但是车子由于惯性没按照角度在走，而是磨着冲出赛道的，楼主的具体情况我也不是很了解，共同交流吧

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光电速度一加快弯道就会冲出去

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