老电机pid

画画画u · 发表于 2016-4-30 11:14:51

我最近在调电机的增量PID的时候遇到了疑问，就是怎么把一定时间内采集的脉冲数和要给电机的占空比联系起来，如果这段时间内1m/s的速度，脉冲为900个，而速度的占空比只要50，怎么联系起来呢？

asd633225 · 发表于 2016-5-31 10:08:46

画画画u 发表于 2016-5-30 16:39
就是脉冲累加器直接读数，当作速度调就好了，用增量式的PID，算好return计算值加上上一次的输出就是这次 ...

en,QQ919747344，蟹蟹

画画画u · 发表于 2016-5-30 16:39:34

asd633225 发表于 2016-5-29 22:47
楼主这个解决了吗？

就是脉冲累加器直接读数，当作速度调就好了，用增量式的PID，算好return计算值加上上一次的输出就是这次的输出了，可能理解的不好，多多交流，顺便加下好友交流下吧

asd633225 · 发表于 2016-5-29 22:47:53

楼主这个解决了吗？

画画画u · 发表于 2016-4-30 12:37:46

请问我要把占空比对应的速度换算成脉冲数再进行计算吗

a769170272 · 发表于 2016-4-30 11:44:26

看你的编码器是几线的 100线的话大概是1秒100个脉冲然后编码器大概会返回来值用这个值和目标值做差就是误差了

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