直立电磁过十字弯问题

qq904305159 · 发表于 2016-5-21 14:28:50

感觉过十字弯很不流畅,入弯时会突然滑一下,再转过来,速度骤降,出弯就明显感觉加速了,但是无论怎么调PD,这问题都存在啊,稍微加大P,十字弯就像是分成了三段大弯过的,车子猛的甩三下,
速度再快点就冲出去了.

我的D用的是偏差微分,感觉有点像D抵消了转向的效果,导致有一点偏差不转向,有很大偏差猛的转过来的样子,各位有什么想法,建议吗?

18252035965 · 发表于 2016-5-24 21:55:49

l895423704 发表于 2016-5-21 14:44
我也遇到了这种问题，我们看了一下电感中线，他在十字弯的中线就是歪的在直道都是正常的不知道怎么解决 ...

你把方向PD 调好，速度追上，十字弯不会出问题，注意的地方就是十字弯拐弯的最大摆动

liheng229 · 发表于 2016-5-23 15:22:50

重新装下电感

冩霏 · 发表于 2016-5-23 09:25:23

电感摆好一切解决

qq904305159 · 发表于 2016-5-22 12:14:25

。，。发表于 2016-5-22 11:54
擦轮胎有奇效

感觉像是偏差微分的延迟问题

。，。 · 发表于 2016-5-22 11:54:28

擦轮胎有奇效

ZC_怼鼓 · 发表于 2016-5-22 11:48:34

D*偏差微分好像就是有这样的不利的，就是过弯有点卡，我们车现在速度不是很高，显示的不明显。我也建议，可以每跑几次就擦一下轮子，效果能有明显好转。

填坑少年 · 发表于 2016-5-22 09:31:08

电感摆放- -还有两个电感的放大倍数是不是一样的

zj995048235 · 发表于 2016-5-21 22:08:43

是不是传感器有点歪呢

qq904305159 · 发表于 2016-5-21 20:13:30

wangrui8431791 发表于 2016-5-21 19:43
我建议你擦下跑道和车轮。。。我也是在十字弯打滑，擦下跑道和车轮就好很多了。。。

感觉有点像参数不正确或者转向被抵消,或者丢线的原因,不像轮子和赛道的摩擦力不够

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