PID位置式与I相乘的error_all怎么计算

dss875914213

int Dianji_PID_Adjust(int Dianji_Expect)
{
  int dianji_pwm;//电机的变化值
   dianji_Bianhua=(int)(dianji_KP*(now_error ) +
                              dianji_KI*all_error +
                               dianji_KD*(now_error - last_error));      
      all_error +=now_error;
      now_pwm=last_pwm+dianji_pwm;

  if(now_pwm>6000)
  {
    now_pwm=6000;
  }
  else if(now_pwm<-6000)
  {
    now_pwm=-6000;
  }
  last_error=now_error;
  return now_pwm;
}
all_error是所有的误差，那么他的误差值是从一开始就累计，一直累计到最后吗，还是累计达到一定程度就清零，从新开始。
被这个问题困扰好久了，求解释。

qq904305159

是一直累计到最后,当达到设定值的时候,now_error为0,积分就不再变化

少将李江

你程序里是一直加的

wangzigoushuai2

用增量式比较好吧