校赛失败，准备考研CCD组散尽经验

tang999

• 
  
  

K60-光电 前瞻40cm 控制周期5ms ccd 舵机100HZ。。      

2.对于CCD来说，图像稳定是关键。我用的是蓝宙4代CCD，总结说，CCD的运放千万不要调节过度。

我参考的是蓝宙的修改的曝光时间
void CCD_Sample(void)
{
        uint8_t i=0;
       
        /* Æô¶ˉé¨Ãè */
        CCD1_SI  = 1;
        Delay_Us(CCD_Us);
        CCD1_CLK = 1;
        Delay_Us(CCD_Us);
        CCD1_SI  = 0;       
        Delay_Us(CCD_Us);
       
        /*é¨Ãèμú1¸öμã */
        CCD_GrayVal1[0] = ADC_GetConversionValue(ADC1_SE7_PE3);
        CCD1_CLK = 0;
        Delay_Us(CCD_Us);
       
        /* é¨Ãèμú2-128¸öμã */
        for(i=1; i<128; i++)
        {
                CCD1_CLK = 1;
                /* AD2éÑù￡¬ê±¼äÔ¼12us */
                CCD_GrayVal1 = ADC_GetConversionValue(ADC1_SE7_PE3);
                CCD1_CLK = 0;
                Delay_Us(CCD_Us);
        }
       
        /* ·￠Ëíμú129¸öCLK */
        CCD1_CLK = 1;
        Delay_Us(CCD_Us);
        CCD1_CLK = 0;
        Delay_Us(CCD_Us);
}



3.图像滤波，我采用的大众化的普通滤波，每隔3个点处理波形。
4.舵机控制方面建议50-120hz。频率越高舵机反应越灵敏。
我从最初的固定PID，到分段PID，然后二次PD。最后试过三次P和模糊PD；
对于二次P的效果，我总结为，过弯道效果非常好。可能是我调的不够好，不同的error对应的二次P衔接不好，直道入弯道效果不是很好。二次P如下：
//        Servo_Hanshu= ( 0.0823) * Servo_Error * Servo_Error +  30 ;
//        Servo_Sqrt= sqrt(Servo_Hanshu);
//        Servo_PWM_Vaule= (int32)( Servo_Sqrt * Servo_Error + S_Common.D* (Servo_Error-Servo_Error_old) );
//        //Servo_PWM_Vaule= (int32)( S_Common.P * Servo_Error + S_Common.D* (Servo_Error-Servo_Error_old) );
//        Servo_Add = Servo_Middle + Servo_PWM_Vaule;

我经过试验，最终的二次P可以不需要开根号，那样效果会好一些。因为任何数字的变化，开根号后的变化率基本是非常小了。
三次P来说，我建议和二次p一起用。
模糊PID，一句话，难调。我就给个大致的我调节的模糊表吧
//  -2  -1   0   1   2 ec    e
  { 1,  1,  1,  0,  0}, //  -3
  { 4,  2,  1,  0,  0}, //  -2
  { 6,  4,  1,  1,  0}, //  -1
  { 3,  3,  0,  3,  3}, //   0
  { 0,  1,  1,  4,  6}, //   1
  { 0,  0,  1,  2,  4}, //   2
  { 0,  0,  1,  1,  1}  //   3  

3.电机控制，理想速度由舵机得到，参考哈工大的技术方案，实际速度和编码器成线性关系，当然我也试过二次函数关系，也可以。
Currentspeedr = 90.398*Average_DMA_R +192.69;   //实际右轮速度
Currentspeedl = 90.398*Average_DMA_L +192.69;   //实际左轮速度  
调节电机的PID，
我采用的增量式，
Motor_L_Pwm = (int)(Motor_L_Pwm + Motor_L.P*(error_l-last_error_l)+Motor_L.I*error_l+Motor_L.D*(error_l+pre_error_l-2*last_error_l));
用虚拟示波器调节，先调节Kp。。使得阶跃大致稳定在理想速度附近。
然后调节kd使得周期稳定。最后调节ki，使得响应速度很快，但是一般ki的数值很小。
最后祝各位加油，大神不要喷我哈，小白一个。
有什么错误大家帮忙修改，最后大家加油。。。
不要问我车速多少。2.7m/s。。
有特殊可私聊QQ:2801559274

智能车121

好好厉害

liangzhineng

好帖！

古先森

楼主舵机用模糊PID，打角会不会很僵硬？

不如不见？

SWKR 发表于 2016-6-4 16:49
这样普通弯道我不需要，就是洗澡有没有好办法识别长直道入弯，不然直道不敢加速

直道计数到一定程度后再允许差速，舵机偏角计数也可以

tang999

tang999 发表于 2016-6-4 17:19
你加我QQ吧，这个聊着不习惯

有两种方案，一个是CCD一纵一横。一个判断加减速，一个判断赛道类型、
另一种是两个都是横的，，，两个CCD获取的中值进行比例式子，，，输出最终的中值偏差

tang999

SWKR 发表于 2016-6-4 16:49
多远比较好

我的前瞻是40

tang999

SWKR 发表于 2016-6-4 16:58
我也两个，但是远的怎么用是问题

你加我QQ吧，这个聊着不习惯

SWKR

tang999 发表于 2016-6-4 16:51
他们上3米的大神基本都是双CCD

我也两个，但是远的怎么用是问题

tang999

SWKR 发表于 2016-6-4 16:49
多远比较好

他们上3米的大神基本都是双CCD